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龙图腾网获悉清华大学;广州数控设备有限公司申请的专利五轴数控机床中刀具轨迹的生成方法和装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119828587B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411998292.2，技术领域涉及：G05B19/19；该发明授权五轴数控机床中刀具轨迹的生成方法和装置及存储介质是由杨洪丽;王立平;何敏佳;李伟涛;王煜天;周彦松;张杰;彭健琼;戴朝永;周世伟设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本五轴数控机床中刀具轨迹的生成方法和装置及存储介质在说明书摘要公布了：一种五轴数控机床中刀具轨迹的生成方法和装置及存储介质，所述方法包括：获取球面坐标系下刀轴矢量在平面坐标系中的旋转驱动命令；利用预设的优化模型对所述旋转驱动命令进行处理，得到优化后的旋转驱动命令；利用所述优化后的刀旋转驱动命令和预先获取的刀尖点数据进行B样条曲线拟合，得到刀尖点的B样条曲线Au和刀轴矢量的B样条曲线Cw，其中u表示刀尖点的节点参数值，w表示刀轴矢量的参数值。

本发明授权五轴数控机床中刀具轨迹的生成方法和装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种五轴数控机床中刀具轨迹的生成方法，其特征在于，包括： 获取球面坐标系下刀轴矢量在平面坐标系中的旋转驱动命令； 利用预设的优化模型对所述旋转驱动命令进行处理，得到优化后的旋转驱动命令； 利用所述优化后的刀旋转驱动命令和预先获取的刀尖点数据进行B样条曲线拟合，得到刀尖点的B样条曲线和刀轴矢量的B样条曲线，其中u表示刀尖点的节点参数值，表示刀轴矢量的参数值； 其中，刀轴矢量的B样条曲线的获取方式，包括： 在完成刀轴矢量的B样条曲线的第t次迭代操作后，保持刀轴矢量的B样条曲线的控制顶点的个数不变，对第t次迭代中刀轴矢量的B样条曲线中每个控制顶点的位置进行修正，作为刀轴矢量的B样条曲线第t+1次迭代操作使用的控制顶点，其中t为正整数； 其中，所述对第t次迭代中刀轴矢量的B样条曲线中每个控制顶点的位置进行修正，包括： 获取球面坐标系下每个刀轴矢量与刀轴矢量的B样条曲线中各自对应的参数值之间的差值，得到第t迭代操作中每个刀轴矢量对应的差值； 计算基函数与第t迭代操作中每个刀轴矢量对应的差值之间的加权和，并计算加权和与常数的乘积，得到每个控制顶点修正值；其中所述常数能够影响刀轴矢量的B样条曲线迭代的收敛速度； 利用每个控制顶点的修正值对各自对应的控制顶点在第t次迭代中的位置进行修正，得到每个控制顶点在第t+1次迭代中的位置； 其中，所述优化模型满足如下条件，包括： 优化后的旋转驱动命令在平面坐标系下对应的旋转轴的调整量小于或等于所述旋转轴在刀轴方向的加工误差； 优化前后的刀轴矢量的起始轴与终点轴均固定不变； 目标函数为优化后的每个旋转驱动命令对应的如下数值的累加和最小，包括： 优化后的旋转驱动命令中A轴角度相对弦长的二阶导数值； 优化后的旋转驱动命令中C轴角度相对弦长的二阶导数值； 优化后的旋转驱动命令中A轴角度与优化后的下一个旋转驱动命令中A轴角度之差的平方值； 优化后的旋转驱动命令中C轴角度与优化后的下一个旋转驱动命令中C轴角度之差的平方值。

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