余姚市机器人研究中心;浙江大学宋伟获国家专利权
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龙图腾网获悉余姚市机器人研究中心;浙江大学申请的专利一种面向狭窄巷道的移动机器人连续空间路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119828702B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411963288.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种面向狭窄巷道的移动机器人连续空间路径规划方法是由宋伟;林温博;朱世强设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种面向狭窄巷道的移动机器人连续空间路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向狭窄巷道的移动机器人连续空间路径规划方法，属于移动机器人路径规划领域，通过构建移动机器人运动学模型；并基于模型框定狭窄巷道的可行范围且该范围为一个四边形；根据四边形的四个顶点确定两条短边以生成中轴线，在短边上设定介于中轴线和长边中间的四个过渡点，以中轴线同一侧的两个过渡点计算倾斜角度；基于行驶规则判断进入狭窄巷道时的偏航角与所述倾斜角度之间的关系，基于所述关系满足进入狭窄巷道条件时，将该倾斜角度对应的两个过渡点插入至任务序列中；基于连续空间的多移动机器人路径规划算法，规划出一条从起始位置经过任务序列中两个过渡点，最后到达目标位置的无冲突路径。
本发明授权一种面向狭窄巷道的移动机器人连续空间路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种面向狭窄巷道的移动机器人连续空间路径规划方法，其特征在于包括如下步骤： 步骤S1：构建移动机器人运动学模型； 步骤S2：框定狭窄巷道的可行范围形成的四边形，获取四边形的四个顶点； 步骤S3：根据四个顶点确定行进方向上的前后两条边，通过连接两条边的中点得到可行范围内的中轴线，根据中轴线到其左右两侧边的距离，在前后两条边上设定介于中轴线和两侧边之间的四个过渡点，过渡点用于限制移动机器人在狭窄巷道中的行驶轨迹，其中，以中轴线同一侧的两个过渡点计算倾斜角度； 步骤S4：根据移动机器人在单移动机器人无冲突路径中的行驶轨迹，根据行驶规则判断进入狭窄巷道时的偏航角与所述倾斜角度之间的关系，基于所述关系满足进入狭窄巷道条件时，将该倾斜角度对应的两个过渡点插入至任务序列中； 步骤S5：基于连续空间的多移动机器人路径规划算法，规划出一条从起始位置经过任务序列中两个过渡点，最后到达目标位置的无冲突路径。
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