买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉安徽大学申请的专利基于自适应多种群混合算法的多无人机协同路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119828765B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510044090.2，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权基于自适应多种群混合算法的多无人机协同路径规划方法是由贾兆红;吕万里;刘闯;徐国明;李春春设计研发完成，并于2025-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自适应多种群混合算法的多无人机协同路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于自适应多种群混合算法的多无人机协同路径规划方法，包括：1构建了一种多无人机协同路径规划模型，包括：路径长度限制、飞行高度限制、无人机的机动约束和避障限制，无人机间的协同约束以及目标函数；2将自适应多种群混合算法应用于三维复杂场景下的多无人机协同路径规划问题，并得到多无人机协同路径规划方案。本发明能解决三维场景下的多无人机协同路径规划问题，并得到最优的多无人机飞行路径，从而达到降低路径规划成本，改善无人机飞行路径的目的。

本发明授权基于自适应多种群混合算法的多无人机协同路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应多种群混合算法的多无人机协同路径规划方法，其特征在于，是应用于由N个无人机从已知的起点位置飞到各自的目标点位置的三维飞行场景中，且所述三维飞行场景中设置有已知位置的障碍物，其中，表示第n个无人机的起点位置，表示第n个无人机的目标点位置，所述多无人机协同路径规划方法是按如下步骤进行： 步骤一：构建多无人机协同路径规划模型的目标函数； 步骤1.1：将第n个无人机的飞行路径记为，其中，为轨迹点的数量，表示第n个无人机的第k个轨迹点，且的坐标记为，并利用式1建立第n个无人机的飞行长度模型： 1 式1中，表示第n个无人机从第个轨迹点到第轨迹点的飞行距离； 步骤1.2：利用式2和式3构建第n个无人机的飞行高度模型： 2 3 式2和式3中，是第n个无人机在k个轨迹点的飞行高度模型，是无人机飞行的最小高度，是无人机飞行的最大高度，表示第n个无人机在第个轨迹点的飞行高度，表示第n个无人机在第-1个轨迹点的飞行高度； 步骤1.3：构建第n个无人机的机动物理约束模型，包括：第n个无人机的偏转角约束模型和第n个无人机的爬升角约束模型； 步骤1.4：构建第n个无人机的障碍物威胁模型，包括：第n个无人机的雷达威胁模型和第n个无人机的导弹威胁模型； 步骤1.5：构建第n个无人机的协同模型，包括：时间协同模型和空间协同模型； 步骤1.6：利用式16构建多无人机协同路径规划模型的目标函数： 16 式16中，,,,,是5个权重因子； 步骤二：利用基于自适应多种群混合算法对多无人协同路径模型进行求解，得到最低路径规划成本的多无人机路径规划方案。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安徽大学，其通讯地址为：230601 安徽省合肥市经济技术开发区九龙路111号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。