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龙图腾网获悉岚图汽车科技有限公司申请的专利一种自动泊车过程中车辆控制方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119840605B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510063340.7，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种自动泊车过程中车辆控制方法、装置和设备是由翟润国;刘滨;刘武;李烁;韦旭成设计研发完成，并于2025-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动泊车过程中车辆控制方法、装置和设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动泊车过程中车辆控制方法、装置和设备，通过在自动泊车功能激活之后，若车辆未请求制动，则根据自动泊车功能的请求车速和泊车剩余距离确定目标车速；若所述车辆发生制动，则根据所述自动泊车功能的请求车速和实际车速确定所述目标车速；根据所述目标车速、所述实际车速、所述道路坡度以及所述车辆的实际加速度，通过预设的PID控制模型确定所述车辆的反馈控制力矩；根据所述反馈控制力矩控制所述车辆。该方法能够有效避免自动泊车过程中的车速超调现象，减少了加速超调给驾乘人员带来的紧张情绪，也减少了制动超调带来的顿挫感，显著提高了自动泊车过程中车辆的平顺性和舒适性。

本发明授权一种自动泊车过程中车辆控制方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种自动泊车过程中车辆控制方法，其特征在于，所述自动泊车过程中车辆控制方法包括： 在自动泊车功能激活之后，若车辆未请求制动，则根据自动泊车功能的请求车速和泊车剩余距离确定目标车速； 若所述车辆发生制动，则根据所述自动泊车功能的请求车速和实际车速确定所述目标车速； 根据所述目标车速、所述实际车速、道路坡度以及所述车辆的实际加速度，通过预设的PID控制模型确定所述车辆的反馈控制力矩； 根据所述反馈控制力矩控制所述车辆； 其中，根据所述目标车速、所述实际车速、所述道路坡度以及所述车辆的实际加速度，通过预设的PID控制模型确定所述车辆的反馈控制力矩，包括： 根据所述目标车速与所述实际车速的车速差值、所述目标车速和所述道路坡度，确定比例项控制力矩； 根据所述目标车速与所述实际车速的车速差值积分值和所述目标车速，确定积分项控制力矩； 根据所述实际加速度和所述目标车速确定微分项控制力矩； 对所述比例项控制力矩、所述积分项控制力矩和所述微分项控制力矩进行求和，得到所述反馈控制力矩。

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