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龙图腾网获悉中国铁建重工集团股份有限公司申请的专利AGV的双磁导控制方法及系统、AGV、设备、介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119861706B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411779753.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权AGV的双磁导控制方法及系统、AGV、设备、介质是由黎胜根;邓泽;向宙设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本AGV的双磁导控制方法及系统、AGV、设备、介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种AGV的双磁导控制方法及系统、AGV、设备、介质，其以两个磁传感器的中心作为控制目标点，并构建各轮与控制目标点的正运动学方程，再通过逆运动学求解得到车体的当前速度和两个控制目标点的当前速度偏角，再结合磁传感器的轨迹偏差测量结果计算得到每个控制目标点的预测纠偏角度，最后进行正运动学求解得到各轮的目标速度和目标速度偏角。该方法将两个磁传感器位置均作为控制目标，采用双控制目标点角度纠偏的方式可以很好地兼顾前后两个控制点，不仅可以实现AGV快速纠偏，大大提高了纠偏响应速度，而且可以适用于复杂多变路径，对各种变化路径均能很好跟随，还提高了路径跟随精度，大大降低了控制误差。

本发明授权AGV的双磁导控制方法及系统、AGV、设备、介质在权利要求书中公布了：1.一种AGV的双磁导控制方法，两个磁传感器分别布置在车体的前、后边缘位置且平行于车体前进方向，其特征在于，包括以下内容： 以后磁传感器中心为原点、向前为X方向、向左为Y方向建立直角坐标系，并以两个磁传感器的中心作为两个控制目标点，构建各轮与两个控制目标点的正运动学方程；所述正运动学方程为： 其中，和分别表示第i个车轮在x方向上和在y方向上的当前速度，θi表示第i个车轮的当前速度偏角，v表示车体的当前速度，α1和α2分别表示后控制目标点和前控制目标点的当前速度偏角，xi和yi表示第i个车轮中心的坐标值，d表示两个控制目标点之间的距离； 采集各轮的当前速度和当前速度偏角，并结合正运动学方程进行逆运动学求解，计算得到车体的当前速度和两个控制目标点的当前速度偏角； 基于车体的当前速度、每个控制目标点的当前速度偏角和对应磁传感器的轨迹偏差测量结果，分别计算得到每个控制目标点的预测纠偏角度； 输入车体的目标速度，并结合两个控制目标点的预测纠偏角度和正运动学方程进行正运动学求解，计算得到各轮的目标速度和目标速度偏角。

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