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龙图腾网获悉西安工程大学申请的专利完全解耦具有三种三移动一定轴转动运动模式并联搅拌机器人及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871352B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510304964.3，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权完全解耦具有三种三移动一定轴转动运动模式并联搅拌机器人及方法是由刘伟;金晓文设计研发完成，并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本完全解耦具有三种三移动一定轴转动运动模式并联搅拌机器人及方法在说明书摘要公布了：本发明公开完全解耦具有三种三移动一定轴转动运动模式并联搅拌机器人，包括有基座和动平台，基座和动平台之间设置有第一运动链、第二运动链、第三运动链及第四运动链；第一运动链包括有第一支链，第一支链上连接有第二支链，第二支链还与基座连接，第二支链上还连接有第三支链，第三支链还与基座连接，第一支链同时与基座及动平台连接。该搅拌机器人其转动运动模式可在三个轴向进行变换，运动模式变换时，搅拌机器人的各方向转动和移动均由一个驱动进行控制，运动模式变换控制方法较为简单。还公开完全解耦具有三种三移动一定轴转动运动模式并联搅拌机器人的驱动方法。

本发明授权完全解耦具有三种三移动一定轴转动运动模式并联搅拌机器人及方法在权利要求书中公布了：1.完全解耦具有三种三移动一定轴转动运动模式并联搅拌机器人，其特征在于，包括有基座1和动平台27，基座1和动平台27之间设置有第一运动链、第二运动链、第三运动链及第四运动链； 第一运动链包括有第一支链，第一支链上连接有第二支链，第二支链还与基座1连接，第二支链上还连接有第三支链，第三支链还与基座1连接，第一支链同时与基座1及动平台27连接； 所述第一支链包括有依次连接的第十一转动副R11、第六连杆6、第十六转动副R16、第五连杆5、第十五转动副R15、第四连杆4、第一一一移动副P111、第十连杆10、第一一二移动副P112、第十一连杆11、第一一三移动副P113及第二十八连杆28；第二十八连杆28还与动平台27连接；第十一转动副R11还与基座1连接； 第四连杆4为V形连杆，第二支链与第四连杆4的杆体连接； 第十一转动副R11连接有转动驱动电机； 所述第二支链包括有依次连接的第十七移动副P17、第七连杆7、第十八转动副R18、第八连杆8、第十九移动副P19、第九连杆9、第一一零螺旋副H110、第三连杆3及第十四转动副R14；第十四转动副R14还与第四连杆4的杆体连接，第十七移动副P17还与基座1连接； 第三连杆3为Y形连杆或T形连杆，第三连杆3的第一端与第十四转动副R14连接，第三连杆3的第二端与第一一零螺旋副H110连接，第三连杆3的第三端与第三支链连接； 第九连杆9为V形连杆； 第十七移动副P17连接有移动驱动电机； 所述第三支链包括有依次连接的第十二转动副R12、第二连杆2及第十三转动副R13；第十三转动副R13还与第三连杆3的第三端连接，第十二转动副R12还与基座1连接； 第十二转动副R12连接有转动驱动电机。

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