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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种移动机器人目标导航系统及其导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119879968B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411951188.8，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种移动机器人目标导航系统及其导航方法是由董敏;赖酉城;毕盛设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动机器人目标导航系统及其导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动机器人目标导航系统及其导航方法，包括：地图构建模块，负责建立用于导航定位的栅格图与三维点云地图以及用于规划找寻路径的环境拓扑图；基础导航模块，使用栅格地图与点云地图实现定点导航功能；指令分析模块，负责解析自然语言输入提取关键信息等；路径规划模块，借助多种模型与算法计算最优的找寻路径；目标检测模块，将视觉模型与深度相机结合实现物体三维定位。本发明可以提升移动机器人在已知环境下的目标导航效果，提升目标导航的可部署性与安全性，并将目标导航从接近目标改进为到达目标指定距离，实现更精确的目标导航。

本发明授权一种移动机器人目标导航系统及其导航方法在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人目标导航系统，其特征在于，包括： 地图构建模块，负责根据多线激光采集的点云数据建立三维点云地图，并将三维点云地图投射成二维栅格地图，以及根据设定的路径点收集路径点处语义信息与视觉信息，从而实现环境拓扑图的构建，其中环境拓扑图是指将环境抽象为一个拓扑图，拓扑图的节点记录环境中特定位置的语义信息与视觉信息； 基础导航模块，使用二维栅格地图与三维点云地图进行全局定位与定点导航，对基础导航功能进行封装提供接口并记录操作日志； 指令分析模块，基于大语言模型对用户输入的自然语言进行分析，并提取出有效的导航目标以及辅助信息；所述指令分析模块接收自然语言的输入，并通过给定预先调整好的提示词使大语言模型提取出自然语言中的导航目标、辅助信息与距离信息，其中导航目标是最后要找寻的对象，辅助信息则是帮助找寻的额外信息，距离信息则代表找寻到目标后移动机器人需要移动至目标的指定距离；初始导航目标可能是无法被目标检测模型给直接检测到的，所以获取到初始导航目标后，将再次利用大语言模型将导航目标转换为语义上最接近且能够被检测的目标类别； 路径规划模块，基于大语言模型根据指令分析模块输出的导航目标、辅助信息与环境拓扑图在场景中规划一条合适的导航路径，即最优找寻路径； 目标检测模块，负责在沿导航路径进行找寻的同时对视觉信息进行目标检测，并根据检测结果与深度信息计算出物体的位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南理工大学，其通讯地址为：510640 广东省广州市天河区五山路381号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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