杭州电子科技大学孙丹枫获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种基于多传感器流水线全局相机外参坐标标记方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119887946B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510000875.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于多传感器流水线全局相机外参坐标标记方法是由孙丹枫;黄浩然;邬惠峰;叶可卉设计研发完成，并于2025-01-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于多传感器流水线全局相机外参坐标标记方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多传感器流水线全局相机外参坐标标记方法，该方法首先利用增强现实标记生成算法，生成平方标记体。其次搭建流水线，使用电机反馈信号记录电机运行时间与电机的运行距离的采样，使用相机拍摄平方标定体并存储为相机帧，记录相机帧的时间。然后基于多张相机帧和对应的时间、电机运行时间与运行距离的采样，利用基于图像与电机反馈联合优化算法求解出相机相对于平方标定体的相对位姿，并生成坐标时间关系图。最后利用相对位姿、坐标时间关系图以及相机帧的记录时间，计算即相机的外参。本发明避免了传统相机标定缺少足够标定信息的问题，结合优化算法，有效提高相机外参的标定。
本发明授权一种基于多传感器流水线全局相机外参坐标标记方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器流水线全局相机外参坐标标记方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：利用增强现实标记ArucoMarker生成算法，生成5个具备可识别的二进制平方标记，将标记拼接为正方体，即平方标记体； 步骤2：搭建流水线，使用电机反馈信号记录电机运行时间与电机的运行距离的采样，使用相机拍摄平方标定体并将其存储为相机帧，并记录相机帧的时间； 步骤3：基于多张相机帧、多张相机帧对应的时间、电机运行时间与运行距离的采样，利用基于图像与电机反馈联合优化算法求解出相机相对于平方标定体的相对位姿；利用电机运行时间与运行距离的采样，得到坐标时间关系图； 步骤4：利用相对位姿、坐标时间关系图以及相机帧的时间，计算相机相对于流水线坐标的位姿，即相机的外参。
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