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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利基于时空廊道结合实时攻击性的智能网联汽车轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119902526B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510040450.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于时空廊道结合实时攻击性的智能网联汽车轨迹规划方法是由陈峥;李春宇;姜圣男;陈博闻;夏雪磊;申江卫;沈世全;郭凤香;魏福星设计研发完成，并于2025-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于时空廊道结合实时攻击性的智能网联汽车轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种基于时空廊道结合实时攻击性的智能网联汽车轨迹规划方法。该智能网联汽车轨迹规划方法通过构建时空廊道，考虑动态交通环境中的其他车辆及其预测轨迹，将其驾驶行为信息实时融入主车的轨迹规划中。在此基础上，运用基于采样的7次多项式方法生成路径，并结合带有软约束的序列二次规划优化技术，以平衡轨迹的安全性、效率和舒适性。通过这种方式，本发明能够有效预测和应对交通环境中的激进性变化，实时调整轨迹，保证车辆行驶过程中的安全性与舒适性,从而能够处理复杂的城市交通环境，确保主车在不同驾驶场景下能够动态调整其行驶路径，以应对周围车辆和障碍物的变化，提供更加高效和稳定的行驶体验。

本发明授权基于时空廊道结合实时攻击性的智能网联汽车轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于时空廊道结合实时攻击性的智能网联汽车轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、建立以道路边线为边界的空间集合，作为自车可达集的表现区域； S2、根据车辆的运动学公式，以自车轨迹规划算法的步长迭代构建自车可达集； S3、由障碍车驾驶信息计算获得障碍车动作集合； S4、根据障碍车动作判断实时驾驶风格构建总体成本函数作为代价函数； 障碍车动作包括纵向因素、横向因素、速度波动以及考虑最小安全距离的安全时间间隔； 纵向因素的代价函数具体包括加减速强度，其表达式如下： 横向因素的代价函数具体包括变道强度，其表达式如下： 速度波动的代价函数具体包括速度标准差和加加速度，其表达式如下： 考虑最小安全距离的安全时间间隔的代价函数的表达式如下： 总体成本函数设计为： J＝Jlong+Jlat+Jspeed+Jsafe 其中at为障碍车在时间t的加速度，at为障碍车在时间t的横向加速度，dt为障碍车在时间t的横向位移，σ为障碍车速度标准差，jt为障碍车在时间t的加加速度，Tmin为障碍车驾驶人员的最小反应时间，Tsafe为安全时间间隔，t为自动驾驶系统的反应时间，Jlong为纵向因素的成本函数，Jlat为横向因素的成本函数，Jspeed为速度波动的成本函数，Jsafe为考虑最小安全距离的安全时间间隔的成本函数，J为总体成本函数，λ,λ,...,λ为总体成本函数的待定权重系数； S5、建立自车三自由度车辆动力学模型； S6、基于多项式采样构建自车的全局轨迹； S7、建立自车带有软约束的序列二次规划，用于优化轨迹和速度； 自车带有软约束的序列二次规划的表达式如下： 其中v为第k时刻的速度，vref,k是路径规划的目标速度，a是第k时刻的加速度，aref,k是路径规划的目标加速度，amax为最大加速度，amin为最小加速度，w,w为权重因子平衡速度和加速度的优化目标，w,w为惩罚因子用来控制超出加速度范围的惩罚强度，N为预测时域的步数； S8、基于MPC滚动优化确保轨迹跟踪控制精度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人昆明理工大学，其通讯地址为：650500 云南省昆明市呈贡区景明南路727号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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