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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种低空无人机侦察与处置一体防护系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119959929B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510034740.5，技术领域涉及：G01S13/86；该发明授权一种低空无人机侦察与处置一体防护系统是由周建宏;柯峰;江子义;周欣彤;余博源;秦梦娇;黄耀进;潘晓杰设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种低空无人机侦察与处置一体防护系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种低空无人机侦察与处置一体防护系统，属于低空防御、空域安全及无人机管理技术领域，包括：低空入侵检测与跟踪模块，通过雷达与摄像头获取目标区域信息，分别对雷达数据进行4DFFT预处理和对RGB图像进行图像预处理；将预处理后的数据通过各自的输入适配模块以统一至目标检测与跟踪算法所需的格式；利用多源信息融合决策机制，实现实时且高精度的无人机检测与跟踪功能。无人机身份识别模块通过RFID标签获取无人机身份信息，使用联合优化功率控制和时隙分配算法，以验证区域内所有无人机的身份合法性。无人机智能调度模块，通过强化学习优化路径规划、任务分配及资源管理，动态分配任务并优化航线规划。

本发明授权一种低空无人机侦察与处置一体防护系统在权利要求书中公布了：1.一种低空无人机侦察与处置一体防护系统，其特征在于，包括： 低空入侵检测与跟踪模块，此模块包含至少一个雷达与视觉一体化设备； 所述雷达与视觉一体化设备由毫米波雷达和超距摄像头组成；所述雷达与视觉一体化设备通过有线传输通路、5G-A或6G无线传输通路实时获取被侦查区域信息，所述信息以帧格式分别封装； 数据解析模块，用于对雷达信息和视觉信息进行解析，通过最低频率向下采样的方法将雷达信息和视觉信息进行时间同步和空间校准； 数据预处理模块，用于对由校准完的雷达信息和视觉信息封装成的雷视一体化信息进行预处理； 所述对由校准完的雷达信息和视觉信息封装成的雷视一体化信息进行预处理包括： 对雷达信息以范围快速傅里叶变换、多普勒快速傅里叶变化、俯仰角快速傅里叶变换和方位角快速傅里叶变换顺序进行数据预处理，完成4DFFT立方体数据预处理； 将4DFFT立方体数据和视觉信息发送至自适应门控卷积目标检测与跟踪网络；所述自适应门控卷积目标检测与跟踪网络包括雷达适配模块、视觉适配模块和自适应门控卷积神经网络； 所述自适应门控卷积目标检测与跟踪网络用于接收所述数据预处理模块发送的4DFFT立方数据与视觉数据；并将所述4DFFT立方体数据发送至所述雷达适配模块，确保输入数据的统一性；然后经雷达适配模块和自适应门控卷积神经网络进行特征提取，确定目标的所在方位角和俯仰角，并将结果发送至多源信息融合决策模块； 所述多源信息融合决策模块，用于接收所述目标方位角和俯仰角信息，解析目标在视觉信息中的区域位置；根据区域位置裁剪视觉信息，将裁剪后的视觉信息发送至视觉适配模块进行进一步处理； 所述视觉适配模块，用于对裁剪后的视觉信息进行处理，提取目标特征，生成目标跟踪边框；将目标跟踪边框映射回裁剪前的视觉信息，并确认目标是否为无人机；若为无人机，发送视觉信息至无人机身份识别模块进行身份核验；若为其他飞行物体，分别发送视觉信息至无人机智能调度模块和告警与处置模块；若为背景干扰，向告警与处置模块发送异常信息； 还包括：联合优化功率控制和时隙分配算法，其中: 多个地面基站读写器通过功率调制避免识别范围重叠； 通过时隙分配策略减少多台无人机竞争信道时的信号干扰； 所述时隙分配策略包括： 多轮轮询周期，每轮周期开始时随机选择是否轮询、工作信道及发射功率； 地面基站通过广播Query命令启动帧操作，帧内包含多个时隙，每个无人机随机选择时隙进行响应； 帧结束后，地面基站将无人机RFID标签信息发送至注册服务器确定合法性； 时隙响应事件包含: 空闲、成功和碰撞三种类型； 基于最大似然估计计算地面基站区域内的无人机RFID标签数量，优化轮询周期和时间。

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