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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种多航天器分布式协同矢量控制分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119960487B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510115086.0，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种多航天器分布式协同矢量控制分配方法是由常海涛;赵硕;刘正雄;黄攀峰;刘星;马志强设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多航天器分布式协同矢量控制分配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多航天器分布式协同矢量控制分配方法。该方法包括：建立组合航天器中每个细胞机器人的坐标系和组合航天器的坐标系，并构建组合航天器的姿态动力学模型；获取虚拟控制信号；构建每个细胞机器人的初始矢量分配矩阵；对每个细胞机器人的初始矢量分配矩阵进行分布式优化，得到每个细胞机器人的目标矢量分配矩阵；基于每个细胞机器人的目标矢量分配矩阵、虚拟控制信号和每个细胞机器人的坐标系到组合航天器的坐标系的旋转矩阵，确定每个细胞机器人对组合航天器的质心形成的作用力矩。本发明解决了现有技术中细胞机器人集群对目标航天器进行姿态接管控制任务时计算量大和通信压力大的技术问题。

本发明授权一种多航天器分布式协同矢量控制分配方法在权利要求书中公布了：1.一种多航天器分布式协同矢量控制分配方法，其特征在于，包括： 建立组合航天器中每个细胞机器人的坐标系和组合航天器的坐标系，并构建组合航天器的姿态动力学模型； 获取虚拟控制信号； 构建每个细胞机器人的初始矢量分配矩阵； 对每个细胞机器人的初始矢量分配矩阵进行分布式优化，得到每个细胞机器人的目标矢量分配矩阵； 基于每个细胞机器人的目标矢量分配矩阵、虚拟控制信号和每个细胞机器人的坐标系到组合航天器的坐标系的旋转矩阵，确定每个细胞机器人对组合航天器的质心形成的作用力矩； 所述基于每个细胞机器人的目标矢量分配矩阵、虚拟控制信号和每个细胞机器人的坐标系到组合航天器的坐标系的旋转矩阵，确定每个细胞机器人对组合航天器的质心形成的作用力矩，包括： 将每个细胞机器人的目标矢量分配矩阵、虚拟控制信号和每个细胞机器人的坐标系到组合航天器的坐标系的旋转矩阵三者之间的积，确定为每个细胞机器人的输出； 基于每个细胞机器人的输出，确定每个细胞机器人对组合航天器的质心形成的作用力矩。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学，其通讯地址为：710072 陕西省西安市碑林区友谊西路127号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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