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龙图腾网获悉清华大学申请的专利铁路接触网腕臂的自动化维修方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119963171B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510278300.4，技术领域涉及：G06Q10/20；该发明授权铁路接触网腕臂的自动化维修方法、装置、设备及介质是由郭九明;牟珈谊;鲍同鑫;于济川;汪泽;胡楚雄;刘莉设计研发完成，并于2025-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本铁路接触网腕臂的自动化维修方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及自动化技术领域，特别涉及一种铁路接触网腕臂的自动化维修方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：对铁路接触网腕臂进行机构学建模生成由多个杆件和铰链节点组成的多连杆机构；识别多连杆机构中腕臂末端接触线的定位目标点的实际坐标和设定坐标，根据设定坐标和实际坐标计算偏差值；根据偏差值按照特定顺序依次调整节点直至定位目标点的实际坐标与设定坐标的偏差值低于预设阈值，生成自动化维修路径，根据自动化维修路径控制机器人对铁路接触网腕臂进行维修。由此，解决了相关技术中腕臂维修由人工操作完成，而在维修过程中需要多次反复执行调整操作，工作效率低下，浪费人力物力和时间等问题。

本发明授权铁路接触网腕臂的自动化维修方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种铁路接触网腕臂的自动化维修方法，其特征在于，包括以下步骤： 对铁路接触网腕臂进行机构学建模生成由多个杆件和铰链节点组成的多连杆机构； 识别所述多连杆机构中腕臂末端接触线的定位目标点的实际坐标和设定坐标，根据所述设定坐标和实际坐标计算偏差值； 根据所述偏差值按照特定顺序依次调整节点直至所述定位目标点的实际坐标与设定坐标的偏差值低于预设阈值，生成自动化维修路径，根据所述自动化维修路径控制机器人对铁路接触网腕臂进行维修； 其中，所述根据所述偏差值按照特定顺序依次调整节点直至所述定位目标点的实际坐标与设定坐标的偏差值低于预设阈值，生成自动化维修路径，包括：根据所述偏差值筛选多个可调整节点；计算每个可调整节点的最大调整范围；以满足预设条件为约束，按照近端组、中端组和远端组的顺序依次调整所述可调整节点生成机器人维修操作路径，直至所述定位目标点的实际坐标与设定坐标的偏差值低于预设阈值； 其中，所述预设条件为按照对应可调整节点调整后的定位目标点的实际坐标满足以下不等式： ； 其中，表示当对杆件长度施加一个调整量后，腕臂末端接触线定位目标点的新位置，表示腕臂末端接触线定位目标点的调整前位置，表示在X轴方向上的腕臂末端接触线定位目标点的位置变化量，表示j+1节点在X轴方向上的最大可调整范围，表示在Y轴方向上的腕臂末端接触线定位目标点的位置变化量，表示j+1节点在Y轴方向上的最大可调整范围。

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