华中科技大学谢远龙获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利基于刚度预分配的绳驱蛇形臂自适应控制方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119974014B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510398275.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于刚度预分配的绳驱蛇形臂自适应控制方法及其系统是由谢远龙;王昊彬;王书亭;张鸿洋设计研发完成，并于2025-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于刚度预分配的绳驱蛇形臂自适应控制方法及其系统在说明书摘要公布了：本公开涉及基于刚度预分配的绳驱蛇形臂自适应控制方法及其系统，所述方法包括：获取绳驱蛇形臂的期望末端刚度和实际末端刚度，根据绳驱蛇形臂的各个关节刚度建立总适应度函数；以逃逸梯度为导向，利用总适应度函数计算绳驱蛇形臂的每个关节的绳索拉力，通过控制绳索拉力对各个关节刚度和末端刚度进行控制；基于接触力误差设计自适应阻尼变化率建立自适应导纳控制模型，通过实时监测到的接触力误差调整自适应导纳控制模型的参数；利用李雅普诺夫能量函数计算位置修正量对参考轨迹进行修正，将修正后的参考轨迹转换为控制指令，驱动绳驱蛇形臂运动。本公开方法可以实现对绳驱蛇形臂的自适应阻抗控制，适应不同的环境，且提高了运行效率。
本发明授权基于刚度预分配的绳驱蛇形臂自适应控制方法及其系统在权利要求书中公布了：1.基于刚度预分配的绳驱蛇形臂自适应控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S10、获取绳驱蛇形臂的期望末端刚度和实际末端刚度，基于所述期望末端刚度和实际末端刚度建立行星适应度函数，根据绳驱蛇形臂的各个关节刚度建立特征适应度函数，基于行星适应度函数值和特征适应度函数值建立总适应度函数； S20、以逃逸梯度为导向，利用总适应度函数通过元启发式优化算法计算绳驱蛇形臂的每个关节的绳索拉力，通过控制绳索拉力对各个关节刚度和末端刚度进行控制； S30、基于接触力误差设计自适应阻尼变化率，根据自适应阻尼变化率建立自适应导纳控制模型，通过实时监测到的接触力误差调整自适应导纳控制模型的参数； S40、根据自适应导纳控制模型的参数，利用李雅普诺夫能量函数计算位置修正量，根据得到的位置修正量对参考轨迹进行修正，将修正后的参考轨迹转换为控制指令，驱动绳驱蛇形臂运动。
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