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龙图腾网获悉华东交通大学;江西鑫通机械制造有限公司申请的专利一种基于强化学习的自动驾驶车辆转向与悬架协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119975527B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411971777.2，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种基于强化学习的自动驾驶车辆转向与悬架协同控制方法是由刘前结;郭志荣;黄良;李刚;李小祥;胡国良;田翔设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于强化学习的自动驾驶车辆转向与悬架协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于强化学习的自动驾驶车辆转向与悬架协同控制方法，具体包括如下步骤：1、建立车辆转向系统与悬架系统的动力学模型，通过控制转向角与悬架作用力获取横向与垂向的车辆运动状态；2、构建车辆转向系统与悬架系统的控制动作与奖励函数，形成车辆转向与悬架协同控制的强化学习探索策略；3、构建转向系统和悬架系统的智能体；4、构建强化学习环境，通过多智能体的强化学习方法实现转向系统和悬架系统的协同控制。本发明综合考虑垂向与横向的不同平面环境与不同学习任务，降低数据输入维度，兼顾了不同工况的最优运动控制策略，在保障准确路径跟踪的前提下，通过协同转向系统与悬架系统控制改善了横向侧倾稳定性及垂向平顺舒适性。

本发明授权一种基于强化学习的自动驾驶车辆转向与悬架协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于强化学习的自动驾驶车辆转向与悬架协同控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 1建立车辆转向系统与悬架系统的动力学模型，通过控制转向角与悬架作用力获取横向与垂向的车辆运动状态； 2构建车辆转向系统与悬架系统的控制动作与奖励函数，形成车辆转向与悬架协同控制的强化学习探索策略； 3利用深度神经网络构建转向系统和悬架系统的智能体； 4结合动力学模型与奖励函数模块构建强化学习环境，通过转向系统和悬架系统的智能体的强化学习方法实现转向系统和悬架系统的协同控制； 在所述步骤1中，结合两自由度转向系统中的侧倾与横摆运动状态，构建转向系统动力学模型为： ； ； ； ； 其中，m与ms分别为车辆总质量与车辆簧载质量；h为车辆质心到侧倾中心的距离；φr为道路倾角；g为重力加速度；lf与lr分别为质心至前、后轴的距离；Iz为横摆转动惯量；r为横摆角速度；为横摆角加速度；vx与vy分别为纵向与侧向速度；为侧向加速度；为侧倾加速度；Fyf与Fyr分别为前轴、后轴轮胎的侧向力；k为道路曲率；eψ为航向偏差；与分别为侧向偏差与航向偏差的变化率； 将前后悬架系统作用力相加集中于一个等效侧倾轴，构建悬架系统动力学模型为： ； ； ； ； ； 其中，zs为车身位移；为车身加速度；ay为横向加速度；Ix为侧倾转动惯量；φ为车辆侧倾角；zs1与zs2分别为左侧与右侧车身位移；zw1与zw2分别为左、右车轮位移；与分别为左、右车轮加速度；ks1与ks2分别为左、右悬架刚度系数；mw1与mw2分别为左、右侧的非簧载质量；zr1与zr2分别为左、右侧的路面激励位移；kt1与kt2分别为左、右轮胎刚度系数；Fs1与Fs2分别为左、右悬架作动力；Tw为车轮轮距； 所述步骤2中，在强化学习的转向控制探索过程中施加前馈转向，通过前后轮侧偏转向运动关系，得到车辆的前馈转向角与前后轮胎侧偏角的关系为： ； 其中，为前馈转向角；L为车辆前轴至后轴的距离；与分别为前、后轮的前馈轮胎侧偏角，前馈轮胎力表示为： ； 其中，与分别为前、后轮的前馈轮胎力； 所需的转向探索指令由前馈和学习反馈控制之和计算得出，转向系统的控制动作表示为： ； 其中，ap为转向系统的控制动作；πp为强化学习的探索策略；Np为强化学习的随机探索噪声； 目标函数Rm设为： ； 其中，为转向角的控制增量；ke、kψ、kδ、k∆δ分别为侧向偏差、航向偏差、转向角控制量及控制增量的惩罚系数； 转向角控制量及控制增量的约束设置为： ； 其中，Rp1与Rp2分别为控制转向角及其增量的约束；kδ′与分别为控制转向角及其增量约束的惩罚系数；δfmax与分别为控制转向角及其增量的最大限制值； 同时在主动约束函数中考虑车辆运动状态的包络性能，对超出车辆横摆与侧向运动约束的动作行为进行惩罚设置，其约束为： ； 其中，Rp3与Rp4分别为车辆横摆与侧向运动的约束；kβ与kr分别为侧偏角与横摆角速度约束的惩罚系数；αs为饱和轮胎侧偏角；b1与b2为横摆角速度的约束边界； 综合上述目标函数与约束函数，得到车辆转向系统的奖励函数Rp为： 。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华东交通大学;江西鑫通机械制造有限公司，其通讯地址为：330013 江西省南昌市经济技术开发区双港东大街808号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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