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龙图腾网获悉云南民族大学申请的专利无动态物体干扰的三维地图重建方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119991986B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510079057.3，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权无动态物体干扰的三维地图重建方法、装置及设备是由马孟星;贾晨;唐嘉宁;余婷;周思达;陈云浩;赵莉设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本无动态物体干扰的三维地图重建方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无动态物体干扰的三维地图重建方法、装置及设备，实现基于动态障碍物遮挡背景修复的高精度三维地图重建。本发明结合深度学习技术、多视角信息融合和先验帧数据，进行动态障碍物检测、分割与剔除方案，同时设计了高精度的背景修复策略。其中，通过深度学习模型识别和分割动态物体，结合运动一致性分析精准地剔除动态物体的影响，从而避免了动态场景下的误匹配与位姿漂移。此外，利用多视角信息和历史帧数据的融合，修复被动态物体遮挡的静态背景，实现了背景的高精度补全和三维地图的准确还原，从而能够有效构建无动态物体干扰的三维地图，增强了地图的精度和鲁棒性，尤其在复杂的动态环境中，能够保持较高的稳定性。

本发明授权无动态物体干扰的三维地图重建方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种无动态物体干扰的三维地图重建方法，其特征在于，包括： 通过深度相机对环境数据进行采集，得到目标图像；所述目标图像包括连续图像帧或带有深度信息的RGB-D图像； 通过MaskR-CNN网络对所述目标图像进行动态物体初步检测和逐像素语义分割，生成动态区域掩码，将动态区域与静态背景分离；所述动态区域掩码用于标记所述目标图像中的动态对象区域； 对生成的所述动态区域掩码进行分割精度处理以提高分割精度； 结合处理后的所述动态区域掩码，利用目标检测算法再次识别目标图像的动态物体并生成语义分割掩码； 基于所述语义分割掩码剔除动态区域，并结合多视角几何验证技术筛选所述目标图像的不符合动态背景的特征点，保留静态部分； 利用多视角视图和所述目标图像的历史帧，通过多视角信息融合和深度数据插值，对所述目标图像的被动态对象遮挡区域进行背景修复，恢复静态背景信息； 选择修复后的所述目标图像的相应关键帧来优化场景表示和相机姿态，并利用关键帧的静态信息构建八叉树地图，将优化后的场景表示和相机姿态融入八叉树地图，完成无动态物体干扰的三维地图构建； 其中，所述利用多视角视图和所述目标图像的历史帧，通过多视角信息融合和深度数据插值，对所述目标图像的被动态对象遮挡区域进行背景修复，恢复静态背景信息，包括： 获取目标图像的历史帧；所述历史帧为目标图像之前采集的图像帧，包含被动态对象遮挡区域的静态背景信息； 将多视角视图中的不同视角的信息进行整合，对不同视角下的目标图像的静态部分信息进行融合操作，得到多视角融合后的静态部分信息； 针对所述目标图像中被动态对象遮挡的区域，利用深度数据插值方法，将已知的未被遮挡区域的深度信息作为参考，对遮挡区域进行深度数据的插值处理，得到该区域的深度信息； 根据多视角融合后的静态部分信息和通过深度数据插值得到的深度信息，对被动态对象遮挡区域进行背景修复操作，将修复后的信息作为最终的静态背景信息； 所述选择修复后的所述目标图像的相应关键帧来优化场景表示和相机姿态，并利用关键帧的静态信息构建八叉树地图，将优化后的场景表示和相机姿态融入八叉树地图，完成无动态物体干扰的三维地图构建，包括： 获取修复后的目标图像，所述修复后的目标图像包含被动态对象遮挡区域的静态背景信息，该修复后的目标图像是通过利用多视角视图和所述目标图像的历史帧，经多视角信息融合和深度数据插值，对所述目标图像的被动态对象遮挡区域进行背景修复后得到的； 选择修复后的目标图像的相应关键帧，所述关键帧为修复后的目标图像中具有代表性的图像帧，是通过计算帧间重叠度和场景复杂度，从修复后的目标图像中筛选出来的； 根据关键帧中的静态特征点和深度信息，使用多视角几何约束对场景中的几何结构进行优化，得到优化后的场景表示； 通过多视角几何约束和特征点在不同关键帧中的投影关系，对相机的旋转和平移参数进行优化，得到优化后的相机姿态； 将不同关键帧中的静态信息转换为八叉树的节点或单元，以层次化的方式呈现三维空间，构建出八叉树地图； 把优化后的场景表示和相机姿态对应的信息按照八叉树的结构规则，与八叉树地图中的相应节点或单元进行整合，完成无动态物体干扰的三维地图构建。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人云南民族大学，其通讯地址为：650500 云南省昆明市呈贡区吴家营街道月华街2929号云南民族大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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