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龙图腾网获悉浙江大学;上海微小卫星工程中心;中国科学院微小卫星创新研究院申请的专利一种基于干粘附与钩刺附着的机器人高适应性足部获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120003608B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510362833.0，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种基于干粘附与钩刺附着的机器人高适应性足部是由徐彦;郝胤喧;郭崇滨;郑鹏飞设计研发完成，并于2025-03-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于干粘附与钩刺附着的机器人高适应性足部在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于干粘附与钩刺附着的机器人高适应性足部，该足部由角度自适应干粘附结构、弹性微刺结构、主体支架和腿部连接件构成。角度自适应干粘附结构中，前、后脚掌分别由内侧足底板和外侧足底板通过合页连接而成，足底板的底部贴有纳米粘附胶，通过连杆、光轴、复位弹簧实现角度自适应；弹性助力条辅助纳米粘附胶充分粘附在光滑附着面上；通过纳米粘附胶的楔形间隙设计降低脱附力。弹性微刺连接座固定在主体支架两侧，金属微刺固定其上，通过金属微刺实现对织物或聚合物的钩刺附着。该自适应足部具有多材质适应、角度自适应、粘附力大、脱附力小、结构简单等优点，可应用于小型足式攀爬机器人，拓展其在特殊表面的作业能力。

本发明授权一种基于干粘附与钩刺附着的机器人高适应性足部在权利要求书中公布了：1.一种基于干粘附与钩刺附着的机器人高适应性足部，其特征在于，包括角度自适应干粘附结构、弹性微刺结构、主体支架和腿部连接件；所述角度自适应干粘附结构和弹性微刺结构设于所述主体支架下部；所述腿部连接件设于所述主体支架上部，用于连接所述主体支架与机器人腿部；所述角度自适应干粘附结构包括纳米粘附胶，所述弹性微刺结构包括金属微刺，当所述角度自适应干粘附结构完全展开时，所述纳米粘附胶位于金属微刺上方；当足部位于硬质材料附着面时，通过所述纳米粘附胶粘附在硬质材料附着面上；当足部位于柔性材料附着面时，所述金属微刺刺入柔性材料附着面内，同时所述纳米粘附胶也粘附于柔性材料附着面上； 所述主体支架上设有两个竖向的滑动槽，所述主体支架底部设有横梁；所述角度自适应干粘附结构还包括脚掌、弹性助力条、限位板E、连杆、光轴、合页和复位弹簧；所述脚掌包括相对于所述横梁对称设置的前脚掌与后脚掌；所述前脚掌与后脚掌均由两块足底板通过合页连接而成，所述足底板的底部贴有所述纳米粘附胶；所述弹性助力条固定于所述横梁上；所述前脚掌与后脚掌的顶部均设有限位板E；所述弹性助力条的初始状态与内侧足底板无接触，且位于限位板E内侧；所述前脚掌与后脚掌的一端通过合页连接到所述主体支架的横梁上，另一端通过合页连接到所述连杆上；所述连杆的另一端设有圆形孔洞，所述光轴穿入所述连杆的圆形孔洞后，置入所述主体支架的滑动槽中；当光轴下降到所述滑动槽的最底端时，牵引所述连杆与所述脚掌同时下降；所述复位弹簧共4根，分别布置在所述滑动槽中，所述复位弹簧的初始长度大于滑动槽的长度，且所述光轴位于所述复位弹簧底部；所述腿部连接件位于所述滑动槽顶部，用于封装复位弹簧；为防止粘附过程中纳米粘附胶与附着面粘附不充分，所述弹性助力条通过自身的弹性变形对内侧足底板产生向下的压力，进而推动纳米粘附胶与附着面实现充分粘附。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学;上海微小卫星工程中心;中国科学院微小卫星创新研究院，其通讯地址为：310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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