清华大学杜军获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学申请的专利无人机集群多动态目标自主追踪方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120010509B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510141069.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权无人机集群多动态目标自主追踪方法和装置是由杜军;邹子理;李宗霖;侯向往设计研发完成，并于2025-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本无人机集群多动态目标自主追踪方法和装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种无人机集群多动态目标自主追踪方法和装置。方法包括：获取无人机集群的集群信息、环境信息和行为数据信息，并构建无人机集群的场景模型和集群行为模型，并基于场景模型，通过集群路径规划策略，生成集群行为模型的路径规划信息；基于路径规划信息，通过场景模型，识别无人机集群、与各动态目标集群之间的距离信息，并在距离信息满足预设距离条件时，基于场景模型，通过多动态目标追踪算法，生成无人机集群的动态追踪控制策略；基于动态追踪控制策略，控制无人机集群，对各动态目标集群进行追踪处理，完成无人机集群的多动态目标自主追踪任务。采用本方法能够提升多动态目标追踪的效率。
本发明授权无人机集群多动态目标自主追踪方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种无人机集群多动态目标自主追踪方法，其特征在于，所述方法包括： 获取无人机集群的集群信息、所述无人机集群所处的环境信息、以及所述无人机集群的行为数据信息，并基于所述集群信息、以及所述环境信息，构建所述无人机集群的场景模型； 基于所述无人机集群的行为数据信息，构建所述无人机集群的集群行为模型，并基于所述场景模型，通过集群路径规划策略，生成所述集群行为模型的路径规划信息； 基于所述路径规划信息，通过所述场景模型，识别所述无人机集群、与各动态目标集群之间的距离信息，并在所述距离信息满足预设距离条件时，基于所述场景模型，通过多动态目标追踪算法，生成所述无人机集群的动态追踪控制策略； 基于所述动态追踪控制策略，控制所述无人机集群，对各所述动态目标集群进行追踪处理，完成所述无人机集群的多动态目标自主追踪任务。
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