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龙图腾网获悉中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利用于三轴三框架光电云台的记忆跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120010559B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510166842.2，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权用于三轴三框架光电云台的记忆跟踪方法是由王国华;李贤涛;王增发;李永刚设计研发完成，并于2025-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于三轴三框架光电云台的记忆跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明属于自动化控制技术领域，尤其涉及一种用于三轴三框架光电云台的记忆跟踪方法。方法包括：S1：使三轴三框架光电云台的视轴指向目标，利用三轴三框架光电云台跟踪目标，并计算地理坐标系下的目标的运动速度；S2：判断三轴三框架光电云台所跟踪的目标是否被遮挡，若是，则执行步骤S3，否则执行步骤S4；S3：基于地理坐标系下的目标的运动速度解算三轴三框架光电云台的方位引导角速率和俯仰引导角速率，实现对目标的记忆跟踪；S4：判断跟踪任务是否继续执行，若是，执行步骤S1，否则结束对跟踪目标的跟踪任务。本发明在目标丢失时进行记忆跟踪，以便于在目标重新出现时，光电云台可以自动的捕获并重新跟踪目标。

本发明授权用于三轴三框架光电云台的记忆跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种用于三轴三框架光电云台的记忆跟踪方法，其特征在于：具体包括如下步骤： S1：使三轴三框架光电云台的视轴指向目标，利用三轴三框架光电云台跟踪目标，并计算地理坐标系下的目标的运动速度； 步骤S1具体包括： S11：所述三轴三框架光电云台置于载体上，以载体重心为原点，建立满足右手定则的地理坐标系、视轴坐标系和载体坐标系； S12：三轴三框架光电云台的姿态信息、载体的姿态信息、载体的高度和目标区域高度计算目标和载体的直线距离L，并根据直线距离L的变化率计算目标在视轴坐标系的X方向上的速度分量； S13：基于三轴三框架光电云台的视轴在惯性空间的角速率分别计算跟踪目标在视轴坐标系的Y方向上的速度分量和Z方向上的速度分量； S14：基于速度分量、速度分量和速度分量，计算视轴坐标系下的载体相对于目标的运动速度，并将载体相对于目标的运动速度转换到地理坐标系； S15：基于地理坐标系下的载体相对于目标的运动速度和视轴坐标系下的载体的运动速度，计算地理坐标系下的目标的运动速度； S2：判断三轴三框架光电云台所跟踪的目标是否被遮挡，若是，则执行步骤S3，否则执行步骤S4； S3：基于地理坐标系下的目标的运动速度解算三轴三框架光电云台的方位引导角速率和俯仰引导角速率，实现对目标的记忆跟踪，直至所述三轴三框架光电云台的视轴重新指向跟踪目标； S4：判断跟踪任务是否继续执行，若是，执行步骤S1，否则结束对跟踪目标的跟踪任务。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，其通讯地址为：130033 吉林省长春市经济技术开发区东南湖大路3888号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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