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龙图腾网获悉艾美特焊接自动化技术(北京)有限公司申请的专利基于协作机器人的焊接弧压跟踪与电弧摆动控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120023427B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510402788.7，技术领域涉及：B23K9/12；该发明授权基于协作机器人的焊接弧压跟踪与电弧摆动控制系统及方法是由董荣;李海燕设计研发完成，并于2025-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于协作机器人的焊接弧压跟踪与电弧摆动控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于协作机器人的焊接弧压跟踪与电弧摆动控制系统及方法。该装置包括：协作机器人、协作控制器和偏移控制器，通过协作控制器按焊接任务和焊接工艺要求设定协作机器人的摆动参数和电弧电压，将摆动参数发送至偏移控制器进而控制协作机器人进行电弧摆动；将协作机器人的实际电弧电压与设定的电弧电压进行对比，并将对比结果发送至偏移控制器进而动态调整协作机器人的焊枪位置实现弧压跟踪；本发明利用协作机器人实现焊接过程中的电弧摆动和弧压跟踪，大幅降低了项目中机器人的使用成本，同时充分发挥机器人的灵活性，机器人可快速、精准地响应不同焊接任务需求，显著提升焊接效率，提高生产效率，极大地减轻了操作者的劳动强度。

本发明授权基于协作机器人的焊接弧压跟踪与电弧摆动控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于协作机器人的焊接弧压跟踪与电弧摆动控制系统，其特征在于，包括协作机器人、协作控制器和偏移控制器； 所述协作机器人用于基于焊接任务和焊接工艺要求生成焊接运动轨迹，基于所述焊接运动轨迹执行所述焊接任务； 所述协作控制器分别与所述偏移控制器和协作机器人通信连接，所述协作控制器用于：控制所述协作机器人开始停止按所述焊接运动轨迹执行所述焊接任务；基于所述焊接任务和焊接工艺要求设定所述协作机器人的摆动参数和电弧电压，并将所述摆动参数发送至所述偏移控制器；以及采集所述协作机器人的实际电弧电压，并将所述实际电弧电压与设定的电弧电压进行对比，将对比结果发送至所述偏移控制器； 所述偏移控制器与所述协作机器人通信连接，所述偏移控制器用于：基于所述摆动参数向所述协作机器人发送第一轨迹偏移指令，以控制所述协作机器人的焊枪进行电弧摆动；以及基于所述对比结果向所述协作机器人发送第二轨迹偏移指令，以动态调整所述焊枪位置实现弧压跟踪； 所述协作机器人包括： 电弧摆动模块，用于基于所述第一轨迹偏移指令控制所述焊枪在偏移坐标系的x轴方向上进行偏移； 弧压跟踪模块，用于基于所述第二轨迹偏移指令控制所述焊枪在所述偏移坐标系的z轴方向上进行偏移； 所述偏移坐标系以当前运动方向为y轴正方向，以当前工具坐标系的z轴正方向为z轴正方向，以右手定则确定x轴正方向。

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