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龙图腾网获悉上海市第一人民医院申请的专利一种五自由度机器人运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120023830B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510464358.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种五自由度机器人运动控制方法是由尹肖睿;王悍;刘德鹏设计研发完成，并于2025-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种五自由度机器人运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种五自由度机器人运动控制方法，基于离散化运动空间，具体包括以下步骤：将五自由度机器人的运动空间划分为多个区域，并对每个区域内的点进行离散化处理，生成离散点数据集；将离散点数据集及其对应的运动参数存储至数据库中，形成位姿查询表；根据目标点的坐标，在离散点数据集中查找距离最近的离散点，并获取其对应的运动参数；将查询到的运动参数发送至机器人控制系统，驱动机器人完成位姿调整。本发明提供了一种五自由度机器人运动控制方法，实现快速位姿查询与控制，显著提高了运动控制的效率、精度和安全性；该方法适用于磁共振介入手术治疗中的机器人控制，能够显著提高计算速度、精度和安全性，降低手术风险。

本发明授权一种五自由度机器人运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种五自由度机器人运动控制方法，其特征在于，基于离散化运动空间，具体包括以下步骤： 将五自由度机器人的运动空间划分为多个区域，并对每个区域内的点进行离散化处理，生成离散点数据集；其中，运动空间划分为多个区域时，是基于机器人的物理模型和运动约束条件划分，每个区域的划分包括母线方程和约束条件； 将离散点数据集及其对应的运动参数存储至数据库中，形成位姿查询表； 根据目标点的坐标，在位姿查询表中查找距离最近的离散点，并获取其对应的机器人运动参数； 将查询到的运动参数发送至机器人控制系统，驱动机器人每个关节完成位姿调整，将位姿到达目标点位置； 其中，五自由度机器人由5个参数控制焦点坐标，焦点覆盖指定的运动范围，5个参数包括2个方向的移动和3个方向的旋转；为运动空间划分出的每个区域指定3个预设的运动参数，通过查表，使机器人末端执行器到达目标点，即运动空间中任一点，只需要从原始状态运动3个自由度达到目标点，不需要移动5个轴即可达到目标点。

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