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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(威海)申请的专利一种多负载自动牵引车在线调度方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120069355B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411892259.1，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种多负载自动牵引车在线调度方法及系统是由孟凡超;孟凡浩;周学权;初佃辉设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多负载自动牵引车在线调度方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及多智能体系统及智慧物流技术领域，具体提供一种多负载自动牵引车在线调度方法及系统，包括：构建电商智能仓库场景模型；建立多负载AGV在线订单调度问题模型；定义智能体类型，基于改进的合同网协议机制结合所有智能体构建多智能体系统；建立订单打包机制，建立分配运输机制，基于订单打包机制和分配运输机制实现订单任务分配；获取每个AGV智能体的任务执行顺序，为每个AGV智能体配置工作优先级，结合AGV智能体工作优先级和任务执行顺序进行无冲突调度。多个AGV同时执行搬运任务时，不容易产生冲突，提高了电商智能仓库的调度效率。

本发明授权一种多负载自动牵引车在线调度方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多负载自动牵引车在线调度方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，获取电商智能仓库的布局规则，基于栅格法与拓扑法结合布局规则构建电商智能仓库场景模型； S2，获取电商智能仓库的在线订单，基于电商智能仓库模型结合在线订单建立多负载AGV在线订单调度问题模型，基于问题模型获取关键参数和目标函数； S3，基于多负载AGV在线订单调度模型定义智能体类型为订单管理智能体、打包台智能体、AGV智能体和信息管理智能体，基于改进的合同网协议机制结合所有智能体构建多智能体系统，将智能体提供任务分配的一方作为招标者，接收与执行任务的一方作为投标者； S4，将订单管理智能体作为招标者、打包台智能体作为投标者建立订单打包机制，将打包台智能体作为招标者、AGV智能体为投标者建立分配运输机制，基于订单打包机制和分配运输机制实现订单任务分配； S5，基于关键参数和目标函数获取每个AGV智能体的任务执行顺序，基于AGV的电量与其负载任务数量为每个AGV智能体配置工作优先级，结合AGV智能体工作优先级和任务执行顺序进行无冲突调度； 所述改进的合同网协议机制包括招标、投标、评标、授权、签订合同流程，招标方在接收到任务并需要分配时，会向所有投标者发布消息，并在一定时间内等待接收投标方发来的标书；投标方会在接收到信息后，根据自身情况选择是否投标，若选择投标，则同时发送包含投标信息，用于计算标值的标书；招标方接收完毕后，会对接收到的所有标书进行评标，选出标值最大的投标方，并发起签订合同邀约，双方签订合同，完成招标方向投标方的任务分配。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(威海)，其通讯地址为：264299 山东省威海市文化西路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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