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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利基于点云骨架分析的果树剪枝智能推荐方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120070983B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510144737.9，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权基于点云骨架分析的果树剪枝智能推荐方法是由屈洪春;龚文俊设计研发完成，并于2025-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于点云骨架分析的果树剪枝智能推荐方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于点云骨架分析的果树剪枝智能推荐方法，属于农业信息技术领域。该方法包括：S1：点云预处理：通过统计滤波和均匀下采样技术去除噪声并降低数据采样率，并转化为三角网格模型；S2：点云骨架提取：利用骨架提取算法SEMC对点云进行骨架化处理，提取果树的骨架结构；S3：骨架拓扑结构分析：将提取的骨架分解为若干无分叉段，并生成分段链表结构；链表中的每个段代表一个独立的枝条，链表的节点和分支信息用来描述骨架的拓扑关系；S4：剪枝智能推荐：根据分类后的枝条信息，结合剪枝规则，对需剪除的枝条进行识别和标记，并根据枝条的几何特征生成剪枝方案；同时，通过剪枝方案的可视化显示，辅助果园管理人员进行决策。

本发明授权基于点云骨架分析的果树剪枝智能推荐方法在权利要求书中公布了：1.一种基于点云骨架分析的果树剪枝智能推荐方法，其特征在于，该方法具体包括以下步骤： S1：点云预处理： 对输入的果树点云数据进行去噪处理，具体包括：采用统计滤波方法去除孤立点、误差点和噪声点；在保留果树整体几何特征的基础上，通过均匀采样方法降低点云密度；根据需要将点云数据转化为三角网格模型； S2：点云骨架提取： 利用骨架提取算法SEMC对点云预处理后的果树点云进行骨架化处理，提取果树的骨架结构； S3：骨架拓扑结构分析： 将提取的骨架分解为若干无分叉段，并生成分段链表结构；链表中的每个段代表一个独立的枝条，链表的节点和分支信息用来描述骨架的拓扑关系； 骨架拓扑结构分析具体包括：采用有向无环图描述点云数据的拓扑结构；通过特征提取和基于深度优先搜索的路径追踪算法，将关键节点之间的路径组织为链表结构；随后，使用KDTree半径搜索筛选出潜在的断枝连接点，并使用角度度量筛选出唯一正确连接的节点；最后，通过计算树枝链表的生长方向完成骨架修复； 骨架修复具体包括：首先，将骨架划分为两部分：正确骨架和断枝；正确骨架是指从任意叶子节点出发，沿着父节点方向遍历，直到根节点的路径上的所有骨架节点；其余不属于正确骨架的节点则视为断枝；骨架修复的任务是对断枝进行重新连接与修正，需要计算断枝节点与正确骨架节点之间的距离和角度差异，通过KDTree半径搜索筛选出潜在的断枝连接点，并使用角度度量来确定唯一的正确连接节点； KDTree半径搜索：通过KDTree半径搜索，筛选出距离断枝节点在半径r范围内的所有候选连接点： 其中，是断枝节点，是候选连接点，是和之间的距离； 角度度量：对于所有候选连接点，计算其与断枝节点之间的角度，选择使角度最小的连接点作为正确连接节点： 其中，是到前一节点的方向向量；是到的方向向量； S4：剪枝智能推荐： 根据分类后的枝条信息，结合剪枝规则，对需剪除的枝条进行识别和标记，并根据枝条的几何特征生成剪枝方案；剪枝规则结合枝条长度、直径、分叉角度和空间分布特性设定，适配不同果树种类和修剪需求；同时，通过剪枝方案的可视化显示，辅助果园管理人员进行决策。

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