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龙图腾网获悉常州丰飞智控科技有限公司申请的专利无人机集群协同飞行控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120161761B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510301213.6，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权无人机集群协同飞行控制系统及方法是由贾志涛;刘小龙;陆臻辉;沈怡;肖俊楠;邰彦皓;陈子琪;林志龙;刘昌儒;董紫霞;郭宇设计研发完成，并于2025-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机集群协同飞行控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了无人机集群协同飞行控制系统及方法，包括：任务分配模块、轨迹规划模块、编队控制模块、通信模块、状态监测模块、自主导航与定位模块；任务分配模块通过结合A*算法改进的一致性算法进行过程控制，执行任务分配；轨迹规划模块通过构建并求解数学模型与控制模型，进行轨迹规划，确定飞行路径；编队控制模块使无人机集群保持预定编队构型飞行；通信模块用于实现实时信息传输与共享；状态监测模块负责实时监测并记录无人机的状态；自主导航与定位模块用于为无人机提供导航和定位信息。本发明能够通过优化过程控制，提高整体协同飞行的效率和精度，确保无人机之间能够高效、准确地交换信息。

本发明授权无人机集群协同飞行控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机集群协同飞行控制系统，其特征在于，包括： 任务分配模块、轨迹规划模块、编队控制模块、通信模块、状态监测模块、自主导航与定位模块； 所述任务分配模块用于依据无人机集群中各无人机的性能参数及任务需求，通过结合A*算法改进的一致性算法执行任务分配； 所述轨迹规划模块依据任务分配的结果，结合无人机信息，通过构建并求解数学模型与控制模型，进行轨迹规划，确定飞行路径； 所述编队控制模块在飞行执行阶段，根据各无人机之间的位置关系矩阵及相对位置信息，通过控制算法使无人机集群保持预定编队构型飞行，其中： 所述编队控制模块通过三维空间坐标系XYZ，结合各无人机的实时位置信息[xj，yj，zj]，构建位置关系矩阵M，所述位置关系矩阵反映了无人机集群中各无人机之间的相对位置关系，具体公式为： 其中，i，j为无人机编号； 所述编队控制模块通过航向角、飞行速度和飞行高度的自由度函数，结合控制输入量计算方法，动态调整各无人机的航向角、飞行速度和飞行高度，使无人机集群在飞行过程中保持有序队形，所述航向角、飞行速度和飞行高度自由度函数的具体公式为： 其中，ξj表示无人机的航向角，vj表示无人机的飞行速度，aj表示无人机的飞行高度，表示无人机j的航向角ξj、飞行速度vj、飞行高度aj的微小变化量，vv、vξ、va、vb是常数，分别代表ξj、vj、aj的控制输入量； 所述控制输入量计算方法的具体公式为： 其中，pj表示无人机爬升率，tjf表示无人机j执行任务f的时间，ej表示无人机j的路径点位置，ξ*、v*、a*分别表示无人机航向角、速度以及高度的理想数据； 所述编队控制模块通过运动方程将航向角和飞行速度转换为沿坐标系轴的速度分量vyj和vzj，并计算无人机的状态量的变化，实现精确的编队控制，具体公式为： 其中，分别表示无人机j在y轴和z轴方向上的速度变化量； 所述编队控制模块在无人机队形稳定时，通过控制算法增加无人机间的相对位置信息，可以不断优化控制指令，确保无人机集群在复杂飞行环境中仍能保持预定编队构型稳定飞行，满足多无人机协同控制的要求，所述控制算法的具体公式为： 其中，va、vb是常数； 所述通信模块用于实现无人机集群内部各无人机之间，以及无人机与地面控制站之间的实时信息传输与共享； 所述状态监测模块负责实时监测并记录无人机的飞行状态、能源状况及各类传感器数据； 所述自主导航与定位模块用于为无人机提供导航和定位信息，支持无人机在复杂环境中实现自主飞行和精准定位。

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