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龙图腾网获悉集美大学申请的专利一种基于航行意图感知的无人艇避碰决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120217907B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510696136.9，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权一种基于航行意图感知的无人艇避碰决策方法是由李裕钦;吴德烽;黎国强;涂婉丽;武东杰;游政;钟尚坤;刘启俊;陈国权设计研发完成，并于2025-05-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于航行意图感知的无人艇避碰决策方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于航行意图感知的无人艇避碰决策方法，通过多源传感器实时采集本船及目标船的运动状态数据，构建碰撞风险评估模型筛选威胁目标；基于目标船历史轨迹的递归贝叶斯推理，动态更新目标船航行意图的后验概率分布，所述航行意图离散为多个行为模式；将本船状态、目标船运动特征及意图分布构建为状态向量，输入至基于强化学习的策略网络，输出避碰控制动作；通过复合奖励函数引导策略网络优化，所述奖励函数融合距离奖励、规则惩罚及碰撞风险惩罚。

本发明授权一种基于航行意图感知的无人艇避碰决策方法在权利要求书中公布了：1.一种基于航行意图感知的无人艇避碰决策方法，其特征在于： 通过多源传感器实时采集本船及目标船的运动状态数据，构建碰撞风险评估模型筛选威胁目标； 基于目标船历史轨迹的递归贝叶斯推理，动态更新目标船航行意图的后验概率分布，所述航行意图离散为多个行为模式；所述航行意图的多个行为模式包括航向的左转、直行、右转与速度的加速、匀速、减速的组合，共9类模式； 所述递归贝叶斯推理包括： 基于目标船纵荡加速度和转艏加速度的动力学模型预测状态； 通过高斯分布建模观测噪声，计算预测状态与实际观测的似然概率； 递推更新意图后验概率分布； 将本船状态、目标船运动特征及意图分布构建为状态向量，输入至SAC架构的策略网络，输出避碰控制动作；所述状态向量的构建优先选择碰撞风险指数最高的目标船数据，不足时以零向量补齐； 通过复合奖励函数引导策略网络优化，所述奖励函数融合距离奖励、规则惩罚及碰撞风险惩罚；所述复合奖励函数包括国际避碰规则惩罚项和速度障碍惩罚项，当动作违反规则或进入速度障碍区域时触发线性惩罚； 所述方法在动态仿真环境中训练，仿真平台将动态目标船行驶过程中的航行行为分为避碰行为和随机行为两种；具备避碰行为的动态目标船在遇到障碍物时使用速度障碍法计算避碰决策并执行，具备随机行为的动态目标船在航行过程中在“保速保向”、“避碰”和“故意碰撞”三种行为中以概率[0.3,0.3,0.4]实时选择航行策略，形成不确定策略； 输出动作通过重参数化技巧从高斯分布中采样，并经tanh函数映射至物理控制范围。

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