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龙图腾网获悉上海交通大学;中国船舶集团有限公司系统工程研究院申请的专利一种基于无人平台的远程驾驶和远程监控方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120276441B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510485434.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于无人平台的远程驾驶和远程监控方法和系统是由朱震;张庆昊;卢俊国;杨宇;毛嘉兴;李高垒;孙逊;张嘉瑞设计研发完成，并于2025-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人平台的远程驾驶和远程监控方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于无人平台的远程驾驶和远程监控方法和系统，涉及无人车技术领域，该方法为获取无人环卫车的方向盘数据和环境图像数据；基于方向盘数据，确定无人环卫车的运行模式；当无人环卫车的运行模式为自动驾驶时，利用最优行驶路线，控制无人环卫车自动驾驶；当无人环卫车的运行模式为远程驾驶时，利用无人平台对方向盘数据和环境图像数据进行处理，得到无人环卫车的监测视频、控制速度和方向；基于无人环卫车的监测视频、控制速度和方向，获取远程驾驶指令，对无人环卫车进行远程驾驶，完成基于无人平台对无人环卫车的远程驾驶和远程监控。本发明解决了无人环卫车难以在复杂环境安全高效运行的问题。

本发明授权一种基于无人平台的远程驾驶和远程监控方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于无人平台的远程驾驶和远程监控方法，其特征在于，包括： S1：获取无人环卫车的方向盘数据和环境图像数据；其中，所述方向盘数据是反映无人环卫车方向盘运行情况的数据，所述环境图像数据是反映无人环卫车周围环境情况的数据； S2：基于所述方向盘数据，确定无人环卫车的运行模式；所述运行模式包括自动驾驶和远程驾驶； S3：当无人环卫车的运行模式为自动驾驶时，利用栅格地图算法和动态避障算法对行驶路线进行计算，得到最优行驶路线，控制无人环卫车自动驾驶； S4：当无人环卫车的运行模式为远程驾驶时，基于图像拼接技术和颜色空间转换算法，利用无人平台对所述方向盘数据和环境图像数据进行处理，得到无人环卫车的监测视频、控制速度和方向；包括： S410：基于所述环境图像数据和相机参数，通过鱼眼畸变矫正，获取不同视角图像的等效折射角； S420：基于所述等效折射角的环境图像数据，进行透视变换处理，得到映射矩阵； S430：对所述映射矩阵进行变换处理，得到完整的环视图像； S440：利用无人平台对多个环视图像按时间顺序进行拼接处理，得到所述监测视频； S450：利用无人平台对所述方向盘数据进行计算，得到无人环卫车的控制速度和方向； 所述等效折射角的表达式为： ； 所述映射矩阵的表达式为： ； 其中，表示鱼眼畸变后的等效折射角，表示入射角，、、和均表示鱼眼相机的畸变系数，表示变换后图像横坐标，表示变换后图像纵坐标，表示变换后图像高度坐标，表示相机内参矩阵，表示原图像横坐标，表示原图像纵坐标； S5：基于所述无人环卫车的监测视频、控制速度和方向，获取远程驾驶指令，对无人环卫车进行远程驾驶，完成基于无人平台对无人环卫车的远程驾驶和远程监控。

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