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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种车辆在对开路面制动时横向稳定性控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120288030B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510578115.7，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种车辆在对开路面制动时横向稳定性控制方法及系统是由肖峰;赵紫博;吴炫;彭金鑫;靳立强设计研发完成，并于2025-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆在对开路面制动时横向稳定性控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种车辆在对开路面制动时横向稳定性控制方法及系统，属于车辆横向稳定性控制技术领域。本发明通过比较期望制动强度zd与整车在低附路面上所能产生的最大制动强度zth，当zd≤zth时，通过对控制器的设计，抑制高附处的制动力，减小甚至消除与低附处制动力的差值；当zdzth时，通过对控制器的设计，使低附处制动力保持在峰值，对高附处制动力进行调控，同时对后轮转角进行控制，使其产生一个附加横摆力矩，对整车的期望横摆力矩进行补偿。本发明还提出了对开路面稳定性综合风险指标，对车辆在对开路面上制动时的稳定性进行综合评价。当车辆超出稳态边界时，主动四轮转向介入。本发明有效提高了车辆在对开路面上制动时的横向稳定性。

本发明授权一种车辆在对开路面制动时横向稳定性控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种车辆在对开路面制动时横向稳定性控制方法，其特征在于，包括： 采集车辆数据，根据车辆数据计算两侧平均角减速度差值Δα，将两侧平均角减速度差值Δα和ω-β相平面的稳态区域融合为对开路面稳定性综合风险指标M，ω为车辆横摆角速度，β为质心侧偏角；设定综合风险指标阈值Mth，当M≤Mth时，车辆正常制动；当M＞Mth时，启用控制策略，直至M≤Mth且持续时间超过设置阈值tth； 所述根据车辆数据计算两侧平均角减速度差值Δα，具体为： 根据左前轮角速度ω11、右前轮角速度ω12、左后轮角速度ω21和右后轮角速度ω22，通过时间差分计算各车轮角减速度，得到左前轮角减速度α11、右前轮角减速度α12、左后轮角减速度α21和右后轮角减速度α22； 计算左侧平均角减速度αL和右侧平均角减速度αR为： 则两侧平均角减速度差值Δα为： Δα＝αL-αR； 所述对开路面稳定性综合风险指标M为： 其中，αth为两侧平均角减速度差值绝对值的阈值，B＝|ω+B1β|为ω-β相平面稳定性评价指标，Bth为B的阈值，λ1和λ2为权重系数，且λ1+λ2＝1； 所述控制策略为：通过ω-β相平面来进行稳定性的判断，当|ω+B1β|≤B2时，比较整车在低附路面上所能产生的最大制动强度zth和期望制动强度zd，若zd≤zth，执行控制器一，对高附处和低附处制动力进行调控；若zd＞zth，执行控制器二，使得低附处制动力保持在峰值，仅对高附处制动力进行调控，同时对后轮转角进行控制；当|ω+B1β|＞B2时，执行控制器三，使得主动四轮转向介入工作；其中，系数B1、B2为边界参数。

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