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龙图腾网获悉长沙矿冶研究院有限责任公司申请的专利海底采矿车的定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120351939B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510845996.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权海底采矿车的定位方法及系统是由程阳锐;王炳坤;毛桂庭;李俊;黎宙;周泽龙;王曦源设计研发完成，并于2025-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本海底采矿车的定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及深海勘探领域，公开一种海底采矿车的定位方法及系统，以提高定位精准度。方法包括：提取AUV对待作业目标区域勘探过程中关键帧拼接成全局地图；在采矿车到达目标区域后，标定巡检机器人与采矿车之间的相对方位关系及与海底之间的高度；在采矿车作业过程中，巡检机器人以第一摄像头采集采矿车的图像，根据采集的采矿车图像得出与采矿车之间的距离、及维持与采矿车相对方位关系的姿态调整信息；同时，巡检机器人根据与海底的标定高度以第二摄像头实时采集正下方的海底图像，根据当前海底图像在全局地图中进行图像匹配，然后根据匹配图像在全局地图的经纬度结合巡检机器人与采矿车之间的距离和相对方位关系得到采矿车的定位信息。

本发明授权海底采矿车的定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种海底采矿车的定位方法，其特征在于，包括： 步骤S1、通过AUV对待作业目标区域进行勘探，在勘探过程中，根据所述AUV的行进速度和航行轨迹从勘探的视频数据中提取关键帧，计算各关键帧基于地球坐标系的经纬度并对相邻关键帧之间的融合带进行拼接融合处理后得到目标区域的全局地图； 步骤S2、在所述采矿车到达目标区域后，控制与所述采矿车以有线方式电连接的巡检机器人运行至所述采矿车斜上方，然后标定所述巡检机器人与所述采矿车之间的相对方位关系及与海底之间的高度； 步骤S3、在所述采矿车作业过程中，所述巡检机器人以第一摄像头采集所述采矿车的图像，根据采集的采矿车图像得出与所述采矿车之间的距离、及维持与所述采矿车相对方位关系的姿态调整信息；同时，所述巡检机器人根据与海底的标定高度以第二摄像头实时采集正下方的海底图像，根据当前海底图像在全局地图中进行图像匹配，然后根据匹配图像在全局地图的经纬度结合所述巡检机器人与所述采矿车之间的距离和相对方位关系、及与海底的标定高度得到所述采矿车的定位信息； 其中，所述巡检机器人与所述采矿车之间的相对方位关系用于确保所述第一摄像头以统一的观测视角将所述采矿车纳入所采集图像的目标中心区域内。

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