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龙图腾网获悉山东大学申请的专利面向差异化任务的通感一体化多无人机感知方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120353255B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510812613.3，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权面向差异化任务的通感一体化多无人机感知方法及系统是由张海霞;梅淏;李悦恒;袁东风设计研发完成，并于2025-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向差异化任务的通感一体化多无人机感知方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开面向差异化任务的通感一体化多无人机感知方法及系统，涉及无线通信和感知领域，构建差异化感知任务性能评价体系，该评价体系基于检测任务的检测概率和定位任务的克拉美罗下界定义差异化任务完成率，基于差异化任务完成率和平均感知成本得到网络整体协调感知性能指标；在满足多重约束条件下，最大化任务完成率并最小化平均感知成本得到优化问题；将优化问题建模为马尔科夫决策过程；采用结合动作分支与掩码机制的多智能体近端策略优化算法对马尔科夫决策过程进行求解，得到多通信感知一体化无人机协同感知策略。能够提升任务整体完成率，同时减少冗余感知和资源、能量的浪费，降低任务整体执行成本。

本发明授权面向差异化任务的通感一体化多无人机感知方法及系统在权利要求书中公布了：1.面向差异化任务的通感一体化多无人机感知方法，其特征在于，包括： 构建多通信感知一体化无人机协同感知系统架构，并提出该系统架构下通信感知一体化无人机的通信和感知工作模式； 基于所述通信和感知工作模式构建通信感知一体化无人机的空地通信模型和主动感知模型； 构建差异化感知任务性能评价体系，该评价体系基于检测任务的检测概率和定位任务的克拉美罗下界定义差异化任务完成率，基于所述差异化任务完成率和平均感知成本得到网络整体协调感知性能指标； 在满足多重约束条件下，最大化任务完成率并最小化平均感知成本得到优化问题；将所述优化问题建模为马尔科夫决策过程，定义部分观测状态、动作和奖励；所述优化问题表示为： 其中，表示第架ISAC无人机在时隙是否选择执行任务，表示无人机的通信感知信号发射功率，表示第个无人机在时隙的飞行距离，表示飞行角度，、表示加权系数，表示任务完成率，表示平均感知成本，表示第个无人机在时隙的位置横坐标，表示第个无人机在时隙的位置纵坐标，表示无人机最大可达的水平横坐标值，表示无人机最大可达的水平纵坐标值，表示第架ISAC无人机是否要在时隙进行通信，表示通信速率，表示最低通信速率阈值，表示两架无人机之间的距离，表示无人机之间飞行的最小安全距离，表示无人机在时隙内的最大飞行距离，表示无人机在时隙的最大发射功率； 采用结合动作分支与掩码机制的多智能体近端策略优化算法对所述马尔科夫决策过程进行求解，得到多通信感知一体化无人机协同感知策略。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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