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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利微针导入用智能协作机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120361408B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510450738.6，技术领域涉及：A61M37/00；该发明授权微针导入用智能协作机器人系统是由王世勇设计研发完成，并于2025-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本微针导入用智能协作机器人系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种微针导入用智能协作机器人系统，涉及医疗穿刺技术领域。本发明通过光学扫描和图像处理技术获取皮肤角质层厚度、表面粗糙度和色相等特征参数，利用深度学习模型预测初始穿刺深度和初始穿刺频率；在穿刺过程中，实时监测皮肤湿度、阻抗、组织密度及色相变化，生成深度调整指数和频率调整指数调整初始穿刺深度和初始穿刺频率。该方法实现了对皮肤状态的实时感知与穿刺参数的精准调控，显著提升了微针治疗的安全性。

本发明授权微针导入用智能协作机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种微针导入用智能协作机器人系统，其特征在于，具体包括： 皮肤扫描模块，用于扫描需要进行微针穿刺导入的目标皮肤区域，获取皮肤角质层的厚度； 图像处理模块，用于采集目标皮肤区域表面图像，将图像转化为灰度图像生成第一识别图像，转化到HSV颜色空间后生成第二识别图像，在第一识别图像中基于canny边缘检测提取边缘像素点，基于边缘像素点数量和边缘像素点围成区域面积生成皮肤表面粗糙度，在第二识别图像中获取像素点的色相，基于所有像素点的色相生成目标皮肤区域的色相，记为基准色相； 模型构建模块，用于构建深度学习网络，以已知的皮肤角质层厚度和皮肤表面粗糙度作为输入，微针的穿刺深度和穿刺频率作为标签，训练穿刺参数预测模型； 参数生成模块，用于将目标皮肤区域的皮肤角质层厚度和皮肤表面粗糙度输入进穿刺参数预测模型中，生成初始穿刺参数，所述初始穿刺参数包括初始穿刺深度和初始穿刺频率； 频率调整模块，用于在穿刺前测量目标皮肤区域表面的湿度和皮肤层阻抗，记为基准湿度和基准阻抗，在按照初始穿刺参数将微针导入皮肤之后，在监测时间段内实时监测目标皮肤区域表面的湿度变化和皮肤层阻抗变化，基于湿度变化和阻抗变化生成频率调整指数实时调整初始穿刺频率； 深度调整模块，用于在穿刺前测量目标皮肤区域的组织密度，记为基准密度，在监测时间段内实时监测目标皮肤区域皮肤层的组织密度和皮肤表面色相，生成深度调整指数实时调整初始穿刺深度； 基于所有像素点的色相生成目标皮肤区域的色相所依据的公式为： 其中，Htotal表示目标皮肤区域的色相，Hi表示第i个像素点的色相，i表示像素点的索引，n表示像素点的数量,atan2[]表示四象限反正切函数； 生成深度调整指数实时调整初始穿刺深度所依据的原理为： 生成深度调整指数的公式为： 其中，kd,t表示t时刻的深度调整指数，ρt表示t时刻的组织密度，ρ0表示基准密度，Ht表示t时刻的皮肤表面色相，Hmax表示最大色相值，Hmax＝360°，w3、w4分别表示组织密度和色相的权重系数，w3+w4＝1且w3＞w4； 调整穿刺深度的公式为： dt＝d0×1-u2×kd,t； 其中，dt表示t时刻调整的穿刺深度，d0表示初始穿刺深度，u2表示深度调整增益系数，u2∈0,0.5]； 生成深度调整指数实时调整初始穿刺深度所依据的原理为： 生成深度调整指数的公式为： 其中，kd,t表示t时刻的深度调整指数，ρt表示t时刻的组织密度，ρ0表示基准密度，Ht表示t时刻的皮肤表面色相，Hmax表示最大色相值，Hmax＝360°，w3、w4分别表示组织密度和色相的权重系数，w3+w4＝1且w3＞w4； 调整穿刺深度的公式为： dt＝d0×1-u2×kd,t； 其中，dt表示t时刻调整的穿刺深度，d0表示初始穿刺深度，u2表示深度调整增益系数，u2∈0,0.5]。

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