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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种车辆转向车身姿态及操纵稳定性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120363659B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510798862.1，技术领域涉及：B60G17/018；该发明授权一种车辆转向车身姿态及操纵稳定性控制方法是由罗杰;赵学智;殷智宏设计研发完成，并于2025-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆转向车身姿态及操纵稳定性控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种车辆转向车身姿态及操纵稳定性控制方法，包括以下步骤：采集控制需要的信号输入，通过车身姿态前馈‑反馈控制器计算车辆总抗侧力矩，通过操纵稳定性前馈‑反馈控制器计算前后轴抗侧倾力矩分配比，通过控制综合模块计算、修正总抗侧倾力矩及其前后轴分配比，最终输出车辆各悬架角垂向力控制指令。本发明具有以下优点：1综合考虑了车辆车身姿态控制和操纵稳定性控制，实现二者同时优化；2车辆车身姿态控制和操纵稳定性控制都使用了反馈‑前馈，避免了单纯前馈控制或反馈控制的问题，使车辆总体表现更“自然”；3实现转向输入与路面输入解耦，节省了4个高度传感器。

本发明授权一种车辆转向车身姿态及操纵稳定性控制方法在权利要求书中公布了：1.一种车辆转向车身姿态及操纵稳定性控制方法，其特征在于：包含以下步骤： 步骤1，采集控制相关的车辆信号，包括方向盘角度、角速度、转向扭矩和车速； 步骤2，车身姿态前馈-反馈控制器根据方向盘角度、角速度、转向扭矩和车速，计算得到车辆总抗侧倾力矩MTol；具体包括，车身姿态前馈控制器根据方向盘角度、角速度、转向扭矩和车速并计算得到第一抗侧倾力矩MFf，车身姿态反馈控制器根据融合的车辆状态计算得到第二抗侧倾力矩MFb；对第一抗侧倾力矩MFf和第二抗侧倾力矩MFb变量综合，获得车辆总抗侧倾力矩MTol；其中，融合的车辆状态的获取方式为，基于非线性车辆动力学模型估算得到车辆状态，包括横摆角速度、质心侧偏角、侧向加速度，将估算的车辆状态和车载传感器测得的实际的车辆状态进行信号融合； 步骤3，操纵稳定性前馈-反馈控制器根据方向盘角度、角速度、转向扭矩和车速，计算得到前后轴抗侧倾力矩分配比f；具体包括，操纵稳定性前馈控制器根据方向盘角度、角速度、转向扭矩和车速计算得到第一前后轴抗侧倾力矩分配比fFf；操纵稳定性反馈控制器根据车辆横摆角速度、侧向加速度、后轴质心侧偏角计算得到第二前后轴抗侧倾力矩分配比fFb；对第一前后轴抗侧倾力矩分配比fFf和第二前后轴抗侧倾力矩分配比fFb控制变量综合，获得前后轴抗侧倾力矩分配比f； 步骤4，车身姿态控制和操纵稳定性控制综合，基于车辆实际状态和全主动悬架的系统状态，对步骤2计算得到的车辆总抗侧倾力矩MTol和步骤3计算得到的前后轴抗侧倾力矩分配比f进行修正和补偿，计算得到前后轴抗侧倾力矩MFrt_Comp和MRr_Comp； 步骤5，根据前后轴抗侧倾力矩MFrt_Comp和MRr_Comp，计算得到全主动悬架垂向力FFL、FFR、FRL、FRR，并分别输出给左前、右前、左后、右后角全主动悬架执行器。

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