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龙图腾网获悉中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利基于力传感器调节电磁铁的磁流变抛光设备与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120395565B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510900309.4，技术领域涉及：B24B1/00；该发明授权基于力传感器调节电磁铁的磁流变抛光设备与方法是由李龙响;程润木;艾博;薛栋林设计研发完成，并于2025-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于力传感器调节电磁铁的磁流变抛光设备与方法在说明书摘要公布了：本发明涉及光学加工技术领域，尤其涉及一种基于力传感器调节电磁铁的磁流变抛光设备与方法，设备中包括机器人、控制单元、磁流变加工模块和力传感器；磁流变加工模块和力传感器设置在机器人的自由端，机器人带动磁流变加工模块对光学元件进行加工，并在加工过程中力传感器测量磁流变加工模块施加到光学元件上加工的力；方法中通过力传感器测量磁流变加工在加工过程中力的实时变化，进而对与电磁铁相关的参数进行实时调控，进而实现去除函数的实时恒定控制。

本发明授权基于力传感器调节电磁铁的磁流变抛光设备与方法在权利要求书中公布了：1.一种基于力传感器调节电磁铁的磁流变抛光设备，包括机器人和控制单元，其特征在于，还包括磁流变加工模块和力传感器；其中：所述磁流变加工模块通过所述力传感器与所述机器人的自由端连接；所述机器人带动所述磁流变加工模块对光学元件进行加工，并在加工过程中所述力传感器测量所述磁流变加工模块施加到所述光学元件上加工的力； 所述磁流变加工模块包括实时调整装置和磁流变安装架，其中，所述磁流变安装架与所述力传感器相连，所述抛光轮与所述实时调整装置设置在所述磁流变安装架上，且所述实时调整装置与所述抛光轮相连，使所述实时调整装置调整所述抛光轮的位置，进而改变所述抛光轮的抛光间隙；所述电磁铁与所述实时调整装置相接，并使所述电磁铁靠近所述抛光轮的工作点处，使所述磁流变液受所述电磁铁的磁场强度影响改变所述磁流变液的刚度；同时所述实时调整装置调节所述磁场强度，以及所述电磁铁与所述抛光轮的距离； 所述实时调整装置包括位移输出电机、丝杠、支撑固定架和电流强度控制器；所述支撑固定架设置在所述磁流变安装架上；所述位移输出电机设置在所述支撑固定架上，且与设置在所述支撑固定架上的丝杠相连接；所述电磁铁或所述抛光轮与所述丝杠上的丝母连接；所述电流强度控制器设置在所述支撑固定架上，且与所述电磁铁相连；所述电流强度控制器向所述电磁铁通电，使所述电磁铁产生磁场；所述电流强度控制器与所述控制单元连接，所述控制单元将控制信号发送给所述电流强度控制器，所述电流强度控制器根据控制信号调整传输到所述电磁铁中的电流，进而改变所述电磁铁的磁场强度； 所述控制单元的内部包括： 转换关系模块，用于在控制所述磁流变加工模块对测试光学元件进行测试加工的过程中，根据所述磁流变加工模块中的电磁铁的磁场强度与所述力传感器采集到的力值得到第一转换关系，以及根据所述电磁铁的电磁铁位置与所述力值得到第二转换关系；所述转换关系模块中还包括：根据所述磁流变加工模块加工过程中的抛光间隙与所述力传感器采集到的力值得到第七转换关系； 实时调控模块，用于在控制所述磁流变加工模块对待加工光学元件进行加工的过程中，结合所述第一转换关系调整所述磁场强度，或结合所述第二转换关系调整所述电磁铁位置，使加工所述光学元件的过程中去除函数稳定； 结合所述第一转换关系调整所述磁场强度的过程为： 控制所述磁流变加工模块移动到当前加工位置时，对所述力传感器测量的当前力与设定的力变化阈值进行比较：若当前力小于所述力变化阈值，不对当前磁场强度进行调整；若当前力大于等于所述力变化阈值，对当前磁场强度进行调整： 若当前磁场强度小于设定的最大磁场强度，则利用所述第一转换关系得出当前力所对应的磁场强度，并将当前磁场强度调整为得出的磁场强度；若当前磁场强度大于等于所述最大磁场强度，将当前磁场强度调整为所述最大磁场强度； 结合所述第二转换关系调整所述电磁铁位置的过程为： 控制所述磁流变加工模块移动到当前加工位置时，对所述力传感器测量的当前力与设定的力变化阈值进行比较：若当前力小于所述力变化阈值，不对当前电磁铁位置进行调整；若当前力大于等于所述力变化阈值，对当前电磁铁位置进行调整： 若当前电磁铁位置小于设定的最大电磁铁位置，则利用所述第二转换关系得出当前力所对应的电磁铁位置，并将当前电磁铁位置调整为得出的电磁铁位置；若当前电磁铁位置大于等于所述最大电磁铁位置，将当前电磁铁位置调整为所述最大电磁铁位置； 所述实时调控模块还用于在控制所述磁流变加工模块对待加工光学元件进行加工的过程中，结合所述第七转换关系调整所述抛光间隙，进而调整对应的磁场强度，过程为： 控制所述磁流变加工模块移动到当前加工位置时，对所述力传感器测量的当前力与设定的力变化阈值进行比较：若当前力小于所述力变化阈值，不对当前抛光间隙进行调整；若当前力大于等于所述力变化阈值，对当前抛光间隙进行调整： 若当前抛光间隙小于设定的最大抛光间隙，且当前磁场强度小于设定的最大磁场强度，则利用所述第七转换关系得出当前力所对应的抛光间隙，并基于磁场强度与抛光间隙之间的关系，得出对应的磁场强度；若当前抛光间隙大于等于所述最大抛光间隙，且当前磁场强度大于等于所述最大磁场强度，将当前抛光间隙调整为最大抛光间隙，当前对应磁场强度调整为最大磁场强度。

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