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龙图腾网获悉青岛青源峰达太赫兹科技有限公司申请的专利一种基于机械臂扫描的太赫兹三维重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120411387B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510911897.1，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于机械臂扫描的太赫兹三维重建方法是由徐垚;万磊;陈泓璋;刘虎;于伟伟;孟坤;温亚楠;朱新勇;王贵洪;修玉飞设计研发完成，并于2025-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机械臂扫描的太赫兹三维重建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机械臂扫描的太赫兹三维重建方法,属于三维成像技术领域，首先基于机械臂扫描样品表面获取太赫兹光谱数据，基于太赫兹光谱数据将样品分为m层，然后通过扫描点的坐标，扫描点对应的法向量以及沿着法向量偏移的距离确定第2层至第m层中对应的n个三维坐标，获得样品三维坐标矩阵H，再通将太赫兹光谱数据幅度值转化为颜色矩阵I，最后将三维坐标矩阵H和颜色矩阵I结合实现待测样品的三维重建。

本发明授权一种基于机械臂扫描的太赫兹三维重建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机械臂扫描的太赫兹三维重建方法，其特征在于，具体包括以下步骤： S1、3D建模系统建立待测样品表面的扫描轨迹，机械臂夹持太赫兹探头按照扫描轨迹，采用蛇形扫描方式，垂直于待测样品表面的每个扫描点进行扫描，采集样品对应的太赫兹光谱数据S，待测样品表面的扫描轨迹由个扫描点组成，第i个扫描点的坐标为，，n个扫描点构成的空间坐标序列为P，，扫描第i个扫描点得到对应的太赫兹光谱数据，，是一个长度为m的一维向量，i为1至n的正整数，则； S2、根据估计K近邻算法搜索，计算P中每个扫描点的法向量，第i个扫描点对应的法向量为，，该法向量为单位向量，P中所有扫描点对应的法向量构成的序列为； S3、根据太赫兹飞行时间厚度测量方法，基于下面公式确定第j层中扫描点相对第j-1层中对应扫描点沿法向量的偏移距离d； ； 其中，为延迟时间，为待测样品的折射率，c为光速； S4、根据以下公式计算每j层中的n个点对应的坐标集合，基于坐标集合，将待测样品m层的坐标点合并，得到坐标点矩阵H，j为2至m之间的正整数； ； S5、将太赫兹光谱时域幅度值转化为颜色矩阵； ； 其中，是一个的矩阵，表示所有元素均为矩阵S中最大值的的矩阵，表示所有元素均为矩阵S中最小值的的矩阵，C为颜色矩阵，表示颜色矩阵C的长度； S6、将坐标点矩阵H和颜色矩阵结合进行三维重建和可视化处理。

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