北京大学喻俊志获国家专利权
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龙图腾网获悉北京大学申请的专利水下航行器及变幅度仿生推进设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120440235B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510761814.5，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权水下航行器及变幅度仿生推进设计方法是由喻俊志;仝茹;陈迪设计研发完成，并于2025-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本水下航行器及变幅度仿生推进设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下航行器及变幅度仿生推进设计方法，涉及机器人技术领域，其中，水下航行器包括外壳、仿生尾鳍、第一驱动机构和第二驱动机构，外壳具有尾部，仿生尾鳍通过转轴转动地设置于尾部，第一驱动机构设置于外壳内，第一驱动机构包括依次连接的驱动单元、传动组件和摆臂，摆臂与转轴铰接并与传动组件活动连接，且摆臂与转轴呈夹角设置，驱动单元能通过传动组件和摆臂驱动转轴往复转动；第二驱动机构设置于外壳内，并与传动组件连接；第二驱动机构能驱动传动组件朝靠近或远离转轴的方向运动，以调节摆臂和传动组件之间的夹角。本发明提供的技术方案能够解决水下航行器利用仿生尾鳍推进的可调性差的技术问题。
本发明授权水下航行器及变幅度仿生推进设计方法在权利要求书中公布了：1.一种水下航行器，其特征在于，包括： 外壳，所述外壳具有尾部； 仿生尾鳍，所述仿生尾鳍通过转轴转动地设置于所述尾部； 第一驱动机构，所述第一驱动机构设置于所述外壳内，所述第一驱动机构包括依次连接的驱动单元、传动组件和摆臂，所述摆臂与所述转轴铰接并与所述传动组件活动连接，且所述摆臂与所述转轴呈夹角设置，所述驱动单元能通过所述传动组件和所述摆臂驱动所述转轴往复转动； 第二驱动机构，所述第二驱动机构设置于所述外壳内，并与所述传动组件连接；所述第二驱动机构能驱动所述传动组件朝靠近或远离所述转轴的方向运动，以调节所述摆臂和所述传动组件之间的夹角。
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