北京大学高艳获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉北京大学申请的专利可解决时间漂移误差的轨迹还原和地图重构方法及应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120445185B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510940547.8，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权可解决时间漂移误差的轨迹还原和地图重构方法及应用是由高艳;段慧玲;黄天云设计研发完成，并于2025-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本可解决时间漂移误差的轨迹还原和地图重构方法及应用在说明书摘要公布了：本发明公开了可解决时间漂移误差的轨迹还原和地图重构方法及应用，涉及数据处理技术领域；通过构建机器人运动学模型约束，融合多传感器的实时同步数据流，结合动态传感器权重分配函数与卡尔曼滤波生成初始运动轨迹；在无特征区域基于航位推算与管道运动学模型调整轨迹，并通过ICP算法匹配管道特征点计算位姿偏差，利用卡尔曼滤波修正轨迹误差；采用滑动窗口图优化融合IMU、视觉及管道几何约束，得到最优轨迹；结合激光点云与泊松重建生成带缺陷映射的三维数字孪生模型；本发明解决了传感器累积误差大、特征缺失定位失效及建模精度低的问题，实现了复杂管道环境下的高精度定位，显著提升检测效率并降低人工依赖。
本发明授权可解决时间漂移误差的轨迹还原和地图重构方法及应用在权利要求书中公布了：1.可解决时间漂移误差的轨迹还原和地图重构方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、构建机器人运动学模型约束；收集多源管道数据并处理，得到实时同步数据流； S2、通过实时传感器权重数据结合实时同步数据流，并利用卡尔曼滤波以及机器人运动学模型约束，得到初始运动轨迹；构建局部稀疏特征地图； S3、当无管道特征点距离超过无管道特征点距离阈值时，对初始运动轨迹进行调整直至检测到管道特征点，得到调整运动轨迹；否则，将初始运动轨迹作为调整运动轨迹； S4、当检测到管道特征点时，将管道特征点特征与局部稀疏特征地图进行特征匹配，并利用迭代最近点算法计算时间漂移误差； 根据时间漂移误差结合卡尔曼滤波对调整运动轨迹进行修正，得到优化运动轨迹； S5、结合滑动窗口对优化运动轨迹进行全局轨迹优化，得到最优轨迹； S6、结合最优轨迹构建管道三维网格模型；将管道缺陷映射至管道三维网格模型，生成数字孪生地图。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京大学，其通讯地址为：100080 北京市海淀区颐和园路5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由龙图腾AI智能生成。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号
请提出您的宝贵建议，有机会获取IP积分或其他奖励