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龙图腾网获悉北京大学人民医院申请的专利一种Tripod手术钉道数学模型构建方法， 体外导向架构建方法， 手术导航路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120458721B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510542950.5，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权一种Tripod手术钉道数学模型构建方法， 体外导向架构建方法， 手术导航路径规划方法及系统是由王冀川;梁海杰;赵志庆;刘星雨;王伯阳;黄思议;齐飞扬;杜炜;杨锐;郭卫;汤小东设计研发完成，并于2025-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种Tripod手术钉道数学模型构建方法， 体外导向架构建方法， 手术导航路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种Tripod手术钉道数学模型构建方法，该方法通过利用大量病变位置的骨盆进行有限元分析与拓扑结构分析，获得3个钉子的钉道，然后结合利用SawBone模型的验证与修正获得3个钉子的最佳钉道，然后构建三维骨盆模型的几何坐标系，在三维骨盆模型中获取与3个钉子的最佳钉道存在稳定几何限制条件的参照几何形状，构建出参照几何形状与几何限制条件的方程，利用参照几何形状及几何限制条件方程得到3个钉子的最佳钉道的方程。在应用于不同患者时，得到适配于不同患者的个性化的最佳钉道，还能拟合出体外导向架的导向管或者手术导航方向的术前规划路径；使得具体手术时能够按照患者自身的最佳钉道方向置入3个稳定的Tripod螺钉，保证最佳的治疗效果。

本发明授权一种Tripod手术钉道数学模型构建方法， 体外导向架构建方法， 手术导航路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种Tripod手术钉道数学模型构建方法，其特征在于： S110，利用患者的影像图像构建不同患者不同病变位置的三维骨盆模型，获取首轮3个钉子的钉道； 步骤S110中，通过有限元分析和拓扑结构分析，分析获得使得肿瘤骨缺损部分应力集中问题缓解最为显著的、使得内固定物受力最小的、使得因为骨缺损导致的应力集中问题分散最好的3个钉子的钉道； 增加步骤S111，利用模拟出来的真实三维骨盆模型，分析按照所述的首轮3个钉子的钉道置入三维骨盆模型后的体外生物力学分析，验证和修正首轮3个钉子的钉道，获得二轮3个钉子的钉道，将二轮3个钉子的钉道确定为最佳的3个钉子的钉道，并在三维模型中构建出3个钉子的最佳钉道； 步骤S111中，真实三维骨盆模型为SawBone模型，其为按照人体骨的特点模拟出来跟真实骨具备相同特点的人工合成骨模型； S120，利用三维骨盆模型进行生物力学分析，将骨盆模型的应力与应变情况最小的3个钉道的对应钉道方向确定为3个最佳钉道方向； S130，构建三维骨盆模型的几何坐标系，在三维骨盆模型中获取与3个钉子的最佳钉道存在稳定几何限制条件的参照几何形状，利用稳定几何限制条件与参照几何形状构建出3个钉子的最佳钉道的方程，3个钉子的最佳钉道的方程即为构建出的3个钉子的最佳钉道的数学模型； 几何坐标系包含3个面，分别为矢状面与冠状面与水平面，三维骨盆模型的参照几何形状为在三维骨盆模型的多个有效区域在不同面上的投影构建的圆或椭圆，几何限制条件为圆或椭圆与3个最佳钉道在不同面上的投影的切线或辅助切线关系； 在矢状面与冠状面上的投影分析圆或椭圆与3个最佳钉道的切线关系或辅助切线关系，构建圆或椭圆的公切线与辅助切线的方程，通过在2个面上的投影与三维骨盆模型的参照几何形状的几何限制条件就能确定出有效的3个钉子的最佳钉道的方程； 在矢状面与冠状面上确定三维骨盆模型上5个有效区域的圆或椭圆，其中圆A为以股骨头旋转中心为圆心，以患侧髋臼骨质边缘到股骨头旋转中心的距离为半径的圆在冠状面上的投影的圆，椭圆B为以骨盆髂脊、耻骨上支、骶骨S1椎体前缘、S1骶孔连线所形成的椭圆，椭圆C为骨盆患侧闭孔在冠状面上的投影的圆，圆D为髋臼在矢状面上投影的圆，椭圆E为以坐骨棘、坐骨大切迹边缘骨质连线所形成的圆在矢状面的投影的椭圆。

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