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龙图腾网获悉青岛理工大学申请的专利基于双区域路径结合的移动机器人路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120469429B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510953622.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于双区域路径结合的移动机器人路径规划方法及系统是由李昕光;郭晓琦;赵士龙;阮求云;曲大义;贾彦峰;张放设计研发完成，并于2025-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双区域路径结合的移动机器人路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了基于双区域路径结合的移动机器人路径规划方法及系统，属于移动机器人路径规划技术领域；包括：采用A*算法根据所选目标点，进行全局路径规划并生成全局最优路径；采用两阶段式方法从全局最优路径中剔除冗余转折点，并进行路径平滑；从全局最优路径中截取出局部路径初始轨迹，利用激光雷达实时感知周围环境，并基于TEB算法进行局部路径规划；循环执行以上从全局路径到局部路径的规划过程，直至达到全局目标点，并以此时形成的路径作为机器人的最终规划路径。本发明能够在兼顾搜索效率与搜索精度的同时，增强移动机器人在动态环境下的避障能力，减少碰撞风险。

本发明授权基于双区域路径结合的移动机器人路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于双区域路径结合的移动机器人路径规划方法，其特征在于，包括： 构建栅格地图，并从中选定目标点；采用A*算法根据所选目标点，进行全局路径规划并生成全局最优路径；其中，所述A*算法引入有动态领域扩展和考虑障碍物分布与节点当前位置的启发函数； 采用两阶段式方法从所得全局最优路径中剔除冗余转折点，其中包括： 首先，执行第一阶段的冗余转折点的剔除，即将冗余节点剔除前的全局最优路径作为原始全局路径；从所述原始全局路径中的第二个节点开始遍历，计算当前节点到上一个保留点与下一个节点的垂直距离；根据所得垂直距离与预设距离阈值的大小关系，确定是否保留当前节点；重复执行第一阶段的冗余转折点剔除操作，直至目标点出现在保留点集合中； 第一阶段的冗余转折点剔除操作执行完成后，将所有的保留点进行重新标记并表示为原始保留点集合；随后，执行第二阶段的冗余转折点剔除操作，即从所述原始保留点集合中目标点的前一个节点开始进行逆序遍历，并通过对比逆序遍历下当前节点所对应的矩形区域内最近障碍物距离与预设安全距离的大小，确定是否保留当前节点；重复执行第二阶段的冗余转折点剔除操作，直至目标点出现在新的保留点集合中；并对剔除掉冗余转折点的全局最优路径进行路径平滑操作； 对经路径平滑后的全局最优路径进行截取，以获得局部路径初始轨迹；利用激光雷达实时感知周围环境，并基于TEB算法进行局部路径规划； 引入Sigmoid函数对时间分辨率参数进行自适应调整，即在检测到动态障碍物时，减小时间分辨率； 循环执行以上从全局路径到局部路径的规划过程，直至达到全局目标点，并以此时形成的路径作为机器人的最终规划路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人青岛理工大学，其通讯地址为：266520 山东省青岛市黄岛区嘉陵江东路777号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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