南开大学张晓宇获国家专利权
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龙图腾网获悉南开大学申请的专利基于残差MLP与自抗扰控制器的波动鳍机器人控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120469465B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510964398.9，技术领域涉及：G05D1/48；该发明授权基于残差MLP与自抗扰控制器的波动鳍机器人控制方法是由张晓宇;冯政清;张动;檀盼龙;冯九翼;杜祥润设计研发完成，并于2025-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于残差MLP与自抗扰控制器的波动鳍机器人控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及水下航行器控制技术领域，公开了一种基于残差MLP与自抗扰控制器的波动鳍机器人控制方法，通过运动学与动力学模型获取机器人状态信息；采用非线性追踪微分器生成平滑参考信号，结合扩张状态观测器实时估计洋流、密度变化等扰动，通过状态误差反馈控制器实现高精度深度追踪；姿态控制系统融合PID控制器与深度因子调整机制，动态优化控制参数以维持姿态稳定；提出鳍条协同控制策略，调节摆动幅值与偏置角，结合深度因子调整输出力矩，解决水压变化导致的推进性能波动；利用残差MLP优化深度与姿态控制参数，通过残差块结构增强非线性拟合能力，在有限算力下提升参数整定效率，为海洋探测与生态监测提供了高效可靠的技术方案。
本发明授权基于残差MLP与自抗扰控制器的波动鳍机器人控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于残差MLP与自抗扰控制器的波动鳍机器人控制方法，其特征在于，包括： a采用水下深度控制系统对机器人目标深度进行精确追踪和控制； b采用姿态控制系统对机器人进行姿态控制，维持机器人的姿态稳定，所述姿态控制系统采用融合PID控制器和深度因子的调整机制； c采用鳍条控制策略通过调节波动鳍鳍条的摆动幅值和偏置角，对机器人的深度和姿态进行协同控制； d采用残差MLP，优化深度控制和姿态控制的参数； 所述深度因子通过深度偏差和压力数据的计算获得，用于调节姿态控制的反馈值； 步骤c中的鳍条控制策略包括根据俯仰角和横滚角偏差分别调节鳍条的摆动幅值和偏置角，并引入深度因子调整输出力矩； 所述深度因子dev为 其中，是状态观测器对深度的观测值，是设定水下深度值，pre是由压力计测量的当前压力值，为波动鳍机器人设计的最大耐压值，是速度增益，其值根据机器人的流体动力特性决定，是角度偏差。
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