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龙图腾网获悉北京飞舆科技有限公司申请的专利一种全向飞行机器人高精度悬停方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120491681B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510575206.5，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种全向飞行机器人高精度悬停方法及系统是由王建明;汲亚飞设计研发完成，并于2025-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全向飞行机器人高精度悬停方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机控制技术领域，公开了一种全向飞行机器人高精度悬停系统及方法，该方法包括：采集模块组件的连接状态，当判定正常时允许飞行动作；采集定位传感器的GNSS信号强度，根据GNSS信号强度确定定位决策模式，并根据定位决策模式生成飞行姿态控制数据；根据飞行姿态控制数据，并基于谐波减速器与伺服电机的闭环PID控制调整飞行机器人的飞行姿态；获得预测风速数据确定扰动力矩，根据扰动力矩对飞行姿态进行前馈补偿；控制飞行机器人中央双旋翼持续运行，并基于Q‑learning控制飞行机器人中外侧旋翼启停。本发明保障了抗风悬停性能，提升了能量利用率，增强了飞行器的环境适应性、抗风稳定性和续航能力。

本发明授权一种全向飞行机器人高精度悬停方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种全向飞行机器人高精度悬停方法，其特征在于，包括： 采集飞行机器人中模块组件的连接状态，当判定所述模块组件连接状态为正常时允许飞行动作，所述模块组件包括定位传感器、谐波倾转旋翼、IMU、双目视觉、UWB以及毫米波雷达； 当完成起飞动作并判定进行悬停时，采集所述定位传感器的GNSS信号强度，根据所述GNSS信号强度确定定位决策模式，并根据所述定位决策模式生成飞行姿态控制数据，所述定位决策模式包括GNSS-EKF融合模式以及SLAM+UWB粒子滤波融合模式； 根据所述飞行姿态控制数据，并基于谐波减速器与伺服电机的闭环PID控制调整所述飞行机器人的飞行姿态； 根据所述IMU以及毫米波雷达获得预测风速数据，并根据所述预测风速数据确定扰动力矩，根据所述扰动力矩对所述飞行姿态进行前馈补偿； 控制所述飞行机器人中央双旋翼持续运行，并基于Q-learning控制所述飞行机器人中外侧旋翼启停; 根据所述扰动力矩与动态干扰观测器对所述飞行姿态进行前馈补偿时，包括： 根据所述预测风速数据确定扰动力矩时，包括： ； ； 其中，表示扰动力矩，表示滑模快速收敛增益，表示积分抑制增益；表示预测与实测的方向偏差，表示IMU实测加速度，表示根据推力和姿态预测的加速度； 将所述扰动力矩转化为姿态力矩补偿，根据所述姿态力矩补偿对所述飞行姿态进行前馈补偿; 基于Q-learning控制所述飞行机器人中外侧旋翼启停前，还包括： 采集旋翼负载率、电池电压以及预测风速数据建立当前状态向量集； 将所述当前状态向量集与历史控制集进行比对，根据比对结果控制所述飞行机器人中外侧旋翼启停；所述历史控制集包括若干个历史状态向量集与若干个历史推荐动作，且每一所述历史状态向量集与一所述历史推荐动作对应； 当所述历史控制集中存在与所述当前状态向量集的相似度大于或等于相似度阈值的数据时，建立相似集合，根据所述相似集合中的历史推荐动作控制所述飞行机器人中外侧旋翼启停； 当所述历史控制集中所有历史状态向量集与所述当前状态向量集的相似度均小于相似度阈值时，基于Q-learning控制所述飞行机器人中外侧旋翼启停; 建立相似集合，根据所述相似集合中的历史推荐动作控制所述飞行机器人中外侧旋翼启停时，包括： 获取当前状态向量集与所述历史控制集中每一历史状态向量集的相似度，将相似度大于或等于所述相似度阈值的历史状态向量集建立为所述相似集合； 当所述相似集合中所有所述历史状态向量集对应的历史推荐动作一致时，根据所述历史推荐动作控制所述飞行机器人中外侧旋翼启停； 当所述相似集合中所有所述历史状态向量集对应的历史推荐动作不一致时，计算所述相似集合中每一个历史状态向量与当前状态向量的相似度得分，根据所述相似度得分确定权重，对所述相似集合中历史状态向量集对应的历史推荐动作进行加权投票，根据得票总权重最大的历史推荐动作控制所述飞行机器人中外侧旋翼启停。

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