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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利基于安全地图和力反馈的辅助导航方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120501512B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510990154.8，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权基于安全地图和力反馈的辅助导航方法及装置是由刘市祺;张林森;谢晓亮;周小虎;侯增广设计研发完成，并于2025-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于安全地图和力反馈的辅助导航方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于安全地图和力反馈的辅助导航方法及装置。所述辅助导航方法包括：获取目标血管的造影影像数据；通过利用与造影影像数据对应的像素点阈值信息对预设血管造影区域进行分割，得到对应的二维血管区域图像数据；对二维血管区域图像数据执行骨架化处理和末端点提取处理，得到对应的一维血管区域图像数据；对一维血管区域图像数据执行一维规划处理，得到多条候选轨迹；确定与多条候选轨迹对应的安全性评分，将多条候选轨迹和对应的安全性评分作为针对目标血管的安全地图；基于安全地图以及与目标血管关联的介入器械的状态参量，控制介入器械以预设递送位移进行递送，以用于实现介入器械的辅助导航。

本发明授权基于安全地图和力反馈的辅助导航方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于安全地图和力反馈的辅助导航装置，其特征在于，所述辅助导航装置包括： 数据获取模块，被配置为：获取目标血管的造影影像数据； 安全地图确定模块，被配置为： 通过利用与所述造影影像数据对应的像素点阈值信息对预设血管造影区域进行分割，得到对应的二维血管区域图像数据， 对所述二维血管区域图像数据执行第一骨架化处理和用于识别血管的末端点的末端点提取处理，得到处理后的二维血管区域图像数据， 对所述处理后的二维血管区域图像数据执行第二骨架化处理，得到对应的一维血管区域图像数据，所述一维血管区域图像数据对应于与所述目标血管对应且由各端点、各分支点组成的分支网络结构图， 对所述一维血管区域图像数据执行一维规划处理，得到包含从预设起始位置到所述目标血管内的预设病变的位置的多条候选轨迹， 确定与所述多条候选轨迹对应的安全性评分，将所述多条候选轨迹和对应的安全性评分作为针对所述目标血管的安全地图； 递送控制模块，被配置为：基于所述安全地图以及与所述目标血管关联的介入器械的状态参量，控制所述介入器械以预设递送位移进行递送，以用于实现所述介入器械的辅助导航， 其中，所述预设递送位移是基于与所述目标血管的不同区域对应的不同恒定视觉力和所述介入器械的预测末端受力之间的差来确定的。

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