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龙图腾网获悉北京凌云光子技术有限公司申请的专利智能吊舱的自动目标识别与跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120522691B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510985531.9，技术领域涉及：G01S13/86；该发明授权智能吊舱的自动目标识别与跟踪方法及系统是由黄义荣;洪福星;柴作鸿;杨影设计研发完成，并于2025-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能吊舱的自动目标识别与跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种智能吊舱的自动目标识别与跟踪方法及系统。其中，该方法涉及一种智能吊舱的自动目标识别与跟踪方法，通过雷达阵列扫描生成三维点云，将邻近点聚类为独立目标的点云簇并提取运动参数。吊舱移动时，根据目标位置调整雷达波束方向。将点云簇与光学图像配准，对遮挡目标联合点云几何特征和图像视觉特征建立跨模态关联标识，据此更新被遮挡目标的轨迹，实现连续跟踪。智能吊舱的自动目标识别与跟踪。本申请通过雷达与视觉的跨模态数据融合，实现智能吊舱对遮挡目标的持续识别与轨迹跟踪，提升复杂环境下的目标跟踪鲁棒性。

本发明授权智能吊舱的自动目标识别与跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种智能吊舱的自动目标识别与跟踪方法，其特征在于，包括： 通过智能吊舱集成的雷达阵列对巡逻区域进行扫描，生成巡逻区域的三维空间点云； 基于所述三维空间点云的空间分布特性，将空间中位置邻近的点聚合为对应独立运动目标的点云簇，并同步提取各独立运动目标的运动参数； 在所述智能吊舱移动过程中，基于所有所述独立运动目标的位置信息，控制所述雷达阵列的雷达波束的发射方向； 将所有独立运动目标的点云簇与智能吊舱内摄像头采集的光学图像数据在三维空间坐标系中进行同步配准，当存在被环境物体遮挡的独立运动目标时，联合配准后的点云几何特征与图像视觉特征，建立被环境物体遮挡的独立运动目标的跨模态关联标识； 根据所述跨模态关联标识与所述运动参数，更新存在被环境物体遮挡的独立运动目标的轨迹信息； 当存在被环境物体遮挡的独立运动目标时，联合配准后的点云几何特征与图像视觉特征，建立被环境物体遮挡的独立运动目标的跨模态关联标识，包括： 对于被环境物体遮挡的独立运动目标，从已完成三维空间配准的光学图像中提取所述独立运动目标在遮挡发生前最后一帧光学图像中完整可见时的表面纹理特征，同时获取所述独立运动目标在遮挡发生时对应点云簇的立体轮廓特征； 将所述表面纹理特征映射为第一特征向量，将所述立体轮廓特征映射为第二特征向量，并建立所述第一特征向量与第二特征向量的双向交叉索引关系； 基于所述双向交叉索引关系生成唯一身份标识符，作为所述独立运动目标的跨模态关联标识。

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