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龙图腾网获悉南京农业大学申请的专利一种分布式电驱动自走式植保机四轮驱动协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120528283B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511007227.3，技术领域涉及：H02P5/50；该发明授权一种分布式电驱动自走式植保机四轮驱动协同控制方法是由肖茂华;胥文翔;朱烨均;梁晋雄;艾贻泉;杜奕阳;刘泽;李东方设计研发完成，并于2025-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分布式电驱动自走式植保机四轮驱动协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种分布式电驱动自走式植保机四轮驱动协同控制方法，建立有四轮转速的控制策略模型以及四轮转速、转矩的协同控制策略模型，通过采集植保机的当前行驶状态信息、当前驱动状态信息，建立四轮实时滑移率模型，计算轮胎滑移率，并根据预设的滑移率阈值，进行滑移轮识别，然后进行驱动模式的选择，同时还引入基于模型预测控制的优化算法，对未来一段时间内各轮子的控制参数进行预测控制。本发明能够实时检测并识别发生滑移的轮子，并通过动态调整滑移轮的转速、转矩以及其他轮子的补偿控制，迅速抑制滑移现象；通过四轮转速与转矩的实时动态协调，在单轮滑移时能够自动调整其他轮的动力输出，保证整车运动轨迹的精确性。

本发明授权一种分布式电驱动自走式植保机四轮驱动协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种分布式电驱动自走式植保机四轮驱动协同控制方法，其特征在于，包括如下过程： 步骤1：通过车载传感器采集植保机的当前行驶状态信息，包括方向盘转角、车速，并将采集到的数据传递至整机协同控制器； 步骤2：整机协同控制器通过电机驱动器的反馈获取植保机的当前驱动状态信息，包括四轮转速、四轮转矩； 步骤3：整机协同控制器建立四轮转速的控制策略模型，用于对四轮的转速进行独立调整，驱动模式为独立驱动模式； 步骤4：整机协同控制器建立四轮转速、转矩的协同控制策略模型，对滑移轮和非滑移轮进行转矩、转速的调整，驱动模式为协同驱动模式； 步骤5：整机协同控制器根据步骤1和步骤2采集到的数据建立四轮实时滑移率模型； 步骤6：整机协同控制器根据四轮实时滑移率模型计算轮胎滑移率，并根据预设的滑移率阈值，进行滑移轮识别，然后进行驱动模式的选择； 步骤7：整机协同控制器引入基于模型预测控制的优化算法，对未来一段时间内各轮子的控制参数进行预测控制； 所述步骤3中，四轮转速的控制策略模型如下： 其中，R为植保机的转弯半径，v为植保机车速，θ为植保机方向盘转角，L为轴距，fθ为车轮转角，vin为转向时内侧车轮的线速度，W为轮距，vout为转向时外侧车轮的线速度，ωin为转向时内侧车轮的转速，r为车轮半径，ωout为转向时外侧车轮的转速； 所述步骤4中，四轮转速、转矩的协同控制策略模型如下： 其中，j为滑移轮，k为非滑移轮，分别为更新的滑移轮、非滑移轮车轮转速，分别当前的滑移轮、非滑移轮车轮转速，分别为更新的滑移轮、非滑移轮车轮转矩，分别为当前的滑移轮、非滑移轮车轮转矩，α、γ、β、λ为动态调整因子；ρ为调节系数，取值为0.3；φ为调节系数，取值为0.2；Si为第i个车轮的滑移率；Slim为滑移率阈值。

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