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龙图腾网获悉湖南科技大学申请的专利多金属结核采矿车、采集机械臂及矿物采集系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120556924B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511071679.8，技术领域涉及：E21C50/00；该发明授权多金属结核采矿车、采集机械臂及矿物采集系统是由张艺曦;侯井宝;胡家文;杨腾龙;金永平设计研发完成，并于2025-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本多金属结核采矿车、采集机械臂及矿物采集系统在说明书摘要公布了：本申请涉及海洋特种装备技术领域，公开了一种多金属结核采矿车、采集机械臂及矿物采集系统。所述多金属结核采矿车包括多个特殊结构的履带式行进子系统，实现了矿车接地比压的有效分散，提高牵引力并减少对松软海底底质的扰动，保证履带系统尽可能适配海底频繁起伏的地形，提升地形适应能力、越障能力，同时，基于垂直推进螺旋桨、超声波距离传感器、处理器和存储器构建的履带式行进子系统的浮力控制硬件架构，为各个特殊结构的履带式行进子系统进行局部浮力智能控制创造了有效、可实施的硬件环境和软件环境。

本发明授权多金属结核采矿车、采集机械臂及矿物采集系统在权利要求书中公布了：1.一种多金属结核采矿车，包括电控驱动箱、物料收集仓、矿物输送泵、光电盒、矿物采集系统、压力补偿器和连接提升系统的输送软管，其特征在于，所述多金属结核采矿车还包括履带系统和行进控制系统，其中： 所述履带系统包括底盘架，和设置在底盘架上的多个履带式行进子系统，所述行进控制系统包括存储单元、处理单元、超声波距离传感器和设置在物料收集仓上方的浮力组件，所述浮力组件包括组件本体和设置在组件本体上的多个垂直推进螺旋桨，所述垂直推进螺旋桨、存储单元和超声波距离传感器分别与所述处理单元通信连接，所述垂直推进螺旋桨与所述履带式行进子系统一一对应，所述超声波距离传感器与所述履带式行进子系统一一对应，所述垂直推进螺旋桨安装在对应的履带式行进子系统的上方位置，所述超声波距离传感器设置在对应的履带式行进子系统的履带架上； 所述履带式行进子系统包括履带、履带架、驱动轮、第一支撑轮、第二支撑轮、驱动轮伺服电机和减速箱，其中：履带安装于履带架上，由驱动轮驱动运行；驱动轮伺服电机，用于通过减速箱调节驱动轮的输出转速以控制履带的行走速度；第一支撑轮和第二支撑轮设于驱动轮的一侧，用于提供辅助支撑力以增强车体结构稳定性，并延展履带与地面的应力接触面以提升路面反馈的支撑力；第一支撑轮的上端面高于驱动轮上端面，第一支撑轮与驱动轮之间的间隔距离，大于第二支撑轮与驱动轮之间的间隔距离； 所述存储单元，用于存储行进控制程序； 所述处理单元，用于调用并执行所述行进控制程序，执行如下步骤： 实时或者定时接收所述超声波距离传感器发送的反映离地距离的电信号，并将接收的电信号对应的离地距离、信号接收时间和发出信号的超声波距离传感器的传感器标识的映射关系数据进行存储； 每隔第一预设时间，对第一预设时间内新存储的离地距离、信号接收时间和传感器标识之间的映射关系数据进行分析，计算出各个所述履带式行进子系统陷入地面的陷入参数，和多金属结核采矿车的整体倾斜角度； 根据计算出的陷入参数和整体倾斜角度，分析出需要开始往下输出功率或者需要加大输出功率的垂直推进螺旋桨，并控制分析出的垂直推进螺旋桨开始往下输出功率或者加大输出功率； 其中，所述根据计算出的陷入参数和整体倾斜角度，分析出需要开始往下输出功率或者需要加大输出功率的垂直推进螺旋桨的步骤包括：若有履带式行进子系统对应的陷入参数大于第一距离阈值，则确定该履带式行进子系统对应的垂直推进螺旋桨，为需要开始往下输出功率或者需要加大输出功率的垂直推进螺旋桨；若所述整体倾斜角度大于第一角度阈值，则在各个所述履带式行进子系统对应的陷入参数中确定最小的陷入参数作为标准比较参数；若所述最小的陷入参数大于第一距离阈值，则将所有履带式行进子系统对应的垂直推进螺旋桨，确定为需要开始往下输出功率或者需要加大输出功率的垂直推进螺旋桨；若所述最小的陷入参数小于或者等于第一距离阈值，则分别计算出各个其他陷入参数与该标准比较参数的差值；若有计算出的差值大于第二距离阈值，则将该差值对应的其他陷入参数作为待倾角修正参数，将所述待倾角修正参数对应的履带式行进子系统对应的垂直推进螺旋桨，确定为需要开始往下输出功率或者需要加大输出功率的垂直推进螺旋桨。

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