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龙图腾网获悉大唐东北电力试验研究院有限公司申请的专利回滞非线性系统的输出反馈逆控制方法及计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120560051B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511061735.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权回滞非线性系统的输出反馈逆控制方法及计算机设备是由刘文博;刘鹏;李楠楠;马立荣;王晓勃;薛清元设计研发完成，并于2025-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本回滞非线性系统的输出反馈逆控制方法及计算机设备在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种回滞非线性系统的输出反馈逆控制方法及计算机设备，涉及系统控制技术领域，所述方法可以利用高增益K滤波观测器实时对非线性控制对象数学模型的内部状态变量展开估计，模拟生成反馈信号。再基于反馈信号计算控制律，并根据控制律是否为首次计算，对非线性控制对象进行控制。其中，在控制律不是首次计算时，需要基于已计算出的控制律和自适应更新率计算逻辑，确定控制律是否满足更新条件，并在确定控制律满足更新条件时，重新基于反馈信号计算控制律，以及基于重新计算的控制律控制非线性控制对象。所述方法利用高增益K滤波观测器精准估计状态，自适应更新控制律，可有效提升回滞非线性系统控制精度与稳定性。

本发明授权回滞非线性系统的输出反馈逆控制方法及计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种回滞非线性系统的输出反馈逆控制方法，其特征在于，应用于高精切削，所述方法包括： 针对回滞非线性系统中的非线性控制对象，确定所述非线性控制对象的状态变量；所述回滞非线性系统为含有回滞输入的非线性系统； 以所述状态变量为基础，构建非线性控制对象数学模型，所述非线性控制对象数学模型用于描述所述非线性控制对象的动态特性； 利用高增益K滤波观测器，实时对所述非线性控制对象数学模型的内部状态变量展开估计，获得估计结果，以及基于所述估计结果模拟生成反馈信号，所述反馈信号用于表征所述非线性控制对象的当前运行状态； 基于所述反馈信号计算控制律，所述控制律用于表征需要施加在非线性控制对象上的控制量；控制律计算公式为： ； 其中，udt为时间t的控制律，v0,n为反馈信号，g+为正的设计参数，tanh为双切正切函数，k为标量参数，Sn为高增益K滤波观测器的估计结果与预设期望结果间的误差，ρ为用于调节双切正切函数输出幅度的参数； 若所述控制律为首次计算，则基于所述控制律控制非线性控制对象； 若所述控制律为非首次计算，则基于已计算出的控制律和自适应更新率计算逻辑，确定所述控制律是否满足更新条件；并在确定所述控制律满足更新条件时，重新基于所述反馈信号计算控制律，以及基于重新计算的控制律控制所述非线性控制对象；基于已计算出的控制律和自适应更新率计算逻辑，确定所述控制律是否满足更新条件，包括：获取自适应更新率计算逻辑，所述自适应更新率计算逻辑包括在预设时间区间[tj，tj+1内，控制律保持为在第一时刻tj计算得到的控制律不变；通过所述自适应更新率计算逻辑，计算当前控制律与上一个预设时间区间内的控制律之间的误差；当所述误差的绝对值超过更新阈值时，确定控制律满足更新条件，以及基于下确界函数确定第二时刻tj+1，所述第二时刻用于表征所述第一时刻tj后的下一个更新时刻；所述第二时刻为在所述误差的绝对值超过更新阈值时的最小时间。

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