买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉山东浪潮数智供应链科技有限公司申请的专利一种机器狗巡检路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120560282B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511080009.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种机器狗巡检路径规划方法及系统是由鹿春阳;王敏;洪华奥设计研发完成，并于2025-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器狗巡检路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于路径规划的技术领域，具体涉及一种机器狗巡检路径规划方法及系统，解决现有技术的路径规划方法中机器狗的作业续航及巡检效率较差的问题，包括以下步骤：S1，获取巡检环境的三维栅格地图；S2，生成巡检点序列；S3，基于改进的A*算法依次规划各路径段，从路径段起点到当前节点的实际代价是综合了路径长度、通行能耗以及设备巡检信息价值的标量值；从当前节点到路径段终点的启发代价与当前节点到路径段终点的欧氏距离成正比；S4，当检测到障碍物，进行局部路径的动态重规划；S5，为每一地形路段设定最优的行进步态参数。将路径长度、通行能耗、巡检点的信息价值进行综合考量，提升了机器狗的作业续航和巡检效率。

本发明授权一种机器狗巡检路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器狗巡检路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，获取巡检环境的三维栅格地图，其标注有多个巡检点和静态障碍物；S2，采用启发式算法确定覆盖所有巡检点的巡检顺序，生成巡检点序列；S3，以巡检点序列中相邻两个巡检点为路径段的起点和终点，基于改进的A*算法依次规划各路径段，拼接成完整的全局巡检路径；其中，从路径段起点到当前节点的实际代价是综合了路径长度、基于地形坡度和粗糙度计算的通行能耗以及节点关联的设备巡检信息价值的标量值；从当前节点到路径段终点的启发代价与当前节点到路径段终点的欧氏距离成正比；S4，在沿全局巡检路径行进时，当检测到三维栅格地图中未记录的、超过预设阈值的动态或未知障碍物时，将当前位置设为临时起点，以全局路径上前方未被阻挡的节点为临时终点，调用改进的A*算法进行局部路径的动态重规划；S5，根据路径上连续节点的平均地形坡度和粗糙度将其划分为多个地形路段，并为每一地形路段从预先建立的步态-能耗映射模型中匹配并设定最优的行进步态参数； 改进的A*算法中，从路径段起点到当前节点的实际代价的计算方式为：； 为从路径段起点沿三维栅格地图到当前节点的累计路径长度的归一化值；是节点所在地形的通行能耗代价的归一化值，其与节点所在地形的坡度值与粗糙度值成正比；是信息价值代价的归一化值，其与节点关联设备的重要程度以及历史故障率成反比；为预设的非负权重系数；的设置反应不同任务下的策略偏好，在电量充足且任务时间宽松的情况下，为0.6，为0.2，为0.2，以路径长度为考量；在电量紧张时，将的权重提高至0.5，选择能耗更低的平缓路径； 的计算公式为： 为与节点关联设备的重要程度，为与节点关联设备的历史故障率，为稳定性常数； 的计算公式为： 其中，为节点所在地形的坡度值；为节点所在地形的粗糙度值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东浪潮数智供应链科技有限公司，其通讯地址为：250101 山东省济南市中国(山东)自由贸易试验区济南片区浪潮路1036号浪潮科技园S01楼28层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。