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龙图腾网获悉中地装(北京)地质仪器厂有限公司申请的专利一种重力仪主动隔振控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120560364B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511074270.1，技术领域涉及：G05D19/00；该发明授权一种重力仪主动隔振控制方法是由刘帅;秦佩;黄涛;李明跃;赵杰;李过;王统;马玉潮设计研发完成，并于2025-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种重力仪主动隔振控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种重力仪主动隔振控制方法，属于重力仪主动隔振技术领域，该控制方法包括S1、预设三轴加速度传感器与重力仪承载平台，通过三轴加速度传感器实时检测重力仪承载平台的空间振动信号；S2、信号处理单元对空间振动信号进行频域分解；S3、建立前馈控制单元、反馈控制单元以及合成单元；S4、预设多自由度作动器，通过多自由度作动器根据复合控制信号在X、Y、Z三轴方向施加反向补偿力；S5、预设状态监测单元对连续三个采样周期内的振动抑制率进行采样。本发明通过分频段能量累计占比动态划分高低频振动分量，结合高低频振动分量建立振动干扰模型，避免在复杂工况下因模型失配导致补偿失效。

本发明授权一种重力仪主动隔振控制方法在权利要求书中公布了：1.一种重力仪主动隔振控制方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、预设三轴加速度传感器与重力仪承载平台，通过三轴加速度传感器实时检测重力仪承载平台的空间振动信号，将所述空间振动信号传输至预设的信号处理单元； S2、所述信号处理单元对所述空间振动信号进行频域分解，分离出高频振动分量和低频振动分量，并根据所述高频振动分量与所述低频振动分量建立振动干扰模型； S3、建立前馈控制单元、反馈控制单元以及合成单元，所述前馈控制单元根据所述振动干扰模型生成补偿信号，所述反馈控制单元接收三轴加速度传感器输出的残余振动误差信号，所述合成单元将所述补偿信号与所述残余振动误差信号进行矢量合成，生成复合控制信号； S4、预设多自由度作动器，通过多自由度作动器根据所述复合控制信号在重力仪承载平台的X、Y、Z三轴方向施加反向补偿力，抵消重力仪承载平台的振动位移，并根据振动位移计算得出振动抑制率； S5、预设状态监测单元对连续三个采样周期内的所述振动抑制率进行采样，实时评估隔振效能； 所述步骤S3中所述前馈控制单元根据所述振动干扰模型生成补偿信号后，将所述补偿信号传输至步骤S4中的多自由作动器进行初步处理，生成残余振动误差信号，多自由作动器将所述残余振动误差信号通过三轴加速度传感器输送至所述反馈控制单元； 所述残余振动误差信号的生成步骤为： M11、多自由度作动器根据所述补偿信号在X、Y、Z三轴方向施加反向补偿力，三轴加速度传感器继续实时采集重力仪承载平台的振动信号，并实时生成补偿后的所述振动信号； M12、通过所述信号处理单元对补偿后的所述振动信号进行滤波与去噪处理，得到残余振动信号； M13、根据所述残余振动信号与所述前馈控制单元中预测的当前时刻的补偿信号，生成残余振动误差信号。

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