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龙图腾网获悉常州星宇车灯股份有限公司申请的专利一种园区无人车的定位与路径规划方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120576781B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511079722.5，技术领域涉及：G01C21/30；该发明授权一种园区无人车的定位与路径规划方法和系统是由郭子明;杜思伟设计研发完成，并于2025-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种园区无人车的定位与路径规划方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种园区无人车的定位与路径规划方法和系统，涉及自动驾驶技术领域。包括构建点云地图、配置目标运行路径、融合车辆位姿信息以及转换目标运行路径为控制可用形式的方法步骤。该方法通过融合GNSS定位与环境特征定位提升定位精度与连续性，将目标路径转换为多项式形式便于车辆控制，解决了现有技术中定位依赖卫星信号、路径表达不便于控制的问题。

本发明授权一种园区无人车的定位与路径规划方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种园区无人车的定位与路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤S1、通过激光雷达扫描园区道路获得连续时刻的N帧点云数据； 步骤S2、结合GNSS与IMU采集各帧点云数据对应的车辆位置与姿态信息； 步骤S3、基于预设的迭代匹配算法将连续时刻的多帧点云数据进行匹配与叠加，获得点云地图； 步骤S4、根据车辆运行起止位置在所述点云地图中标注目标运行路径； 步骤S5、通过迭代最近点算法将获取的车辆实时点云数据与点云地图匹配，获得第一车辆位置姿态，包括： 步骤S501、将上一时刻完成点云匹配时使用的旋转矩阵和平移矩阵作为当前时刻的初始旋转矩阵和初始平移矩阵； 步骤S502、根据上一时刻车辆在点云地图中的位置坐标，将点云地图中以该位置为中心、设定半径范围内的所有点提取出来，作为用于匹配的局部点云集合Q； 步骤S503、基于当前时刻的初始旋转矩阵与平移矩阵，根据预设的第一坐标转换公式对原始实时点云数据中的每个点进行坐标转换得到转换后的点云数据集； 步骤S504、从转换后的点云数据集中选取子集，以欧式距离为度量方式，在局部点云集合Q中寻找到与子集中的点距离最近的相对应的点集，通过迭代最近点算法更新当前时刻的初始旋转矩阵与平移矩阵，得到新的旋转矩阵与平移矩阵，使预设的优化目标函数最小，输出此时的旋转矩阵与平移矩阵； 步骤S505、根据新的旋转矩阵与平移矩阵，转至步骤S503对点云数据集中的点云数据进行坐标转换得到转换后的点云数据集； 步骤S506、构建代价函数为：； 式中，为点云数据集中点的个数，，为局部点云集合Q中与对应的点； 步骤S507、响应于所述代价函数小于预设的第二误差阈值时，匹配结束，根据匹配结果计算得到当前第一车辆位置姿态； 步骤S508、响应于所述代价函数不小于预设的第二误差阈值时，将转换后的点云数据集更新为，转至步骤S504继续执行； 步骤S6、通过卡尔曼滤波器融合GNSS卫星信号与IMU惯性数据，获得第二车辆位置姿态； 步骤S7、根据第一车辆位置姿态与第二车辆位置姿态的误差参数，采用加权平均的方式确定当前的车辆位置姿态； 步骤S8、根据当前的车辆位置姿态在所述目标运行路径中截取目标路径子集，将其转换至车辆坐标系并进行三次多项式拟合，生成车辆的横向控制参数及纵向速度控制参数，用于车辆横向控制器和纵向控制器直接调用。

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