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龙图腾网获悉天津市天河计算机技术有限公司申请的专利基于加权局部特征与全局描述特征的回环检测方法与设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120673074B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511172120.4，技术领域涉及：G06V10/42；该发明授权基于加权局部特征与全局描述特征的回环检测方法与设备是由张秀瑞;冯景华;徐斌;田杨;朱明祖;孙福兴;佟欣;石铭杰设计研发完成，并于2025-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于加权局部特征与全局描述特征的回环检测方法与设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于加权局部特征与全局描述特征的回环检测方法与设备，该方法将当前帧图像输入至预先训练的特征提取模型中，得到全局描述特征与加权局部特征，进而根据当前帧图像的全局描述特征、以及图数据库中各历史帧图像的全局描述特征，搜索候选回环图像，对候选回环图像与当前帧图像的加权局部特征进行特征匹配，根据匹配特征对校验候选回环图像与当前帧图像之间的几何一致性，得到几何一致性得分，最后几何一致性得分确定最终回环图像，实现回环检测，该方法能够有效识别静态显著区域，减少动态物体和非判别性区域对回环检测的干扰，显著提高了回环检测的精度，尤其针对包含动态物体和非判别性区域的复杂环境。

本发明授权基于加权局部特征与全局描述特征的回环检测方法与设备在权利要求书中公布了：1.一种基于加权局部特征与全局描述特征的回环检测方法，其特征在于，所述方法包括： 将当前帧图像输入至预先训练的特征提取模型，其中，所述特征提取模型包括骨干网络、极化自注意力模块、第一降维模块、聚合模块以及第二降维模块； 基于所述骨干网络从所述当前帧图像中提取初始局部特征； 根据所述极化自注意力模块对所述初始局部特征中的每一个特征点进行加权处理，并根据所述第一降维模块对所述极化自注意力模块输出的结果进行降维，得到加权局部特征； 根据所述聚合模块将所述初始局部特征聚合为紧凑的特征，并根据所述第二降维模块对所述聚合模块输出的结果进行降维，得到全局描述特征； 基于所述当前帧图像的全局描述特征、以及图数据库中各历史帧图像的全局描述特征，确定与所述当前帧图像对应的多个候选回环图像，其中，所述图数据库用于存储被先进先出队列弹出的历史帧图像的全局描述特征，所述先进先出队列用于维护在当前帧之前的相邻m个历史帧图像；所述图数据库为分层存储的结构，层数越高对应的节点数量越少，由上到下依次在各个层进行搜索，根据上一层搜索的结果在下一层选取局部节点进行搜索； 针对每一个所述候选回环图像，对所述候选回环图像与所述当前帧图像的加权局部特征进行特征匹配，基于匹配特征对确定所述候选回环图像对应的几何一致性得分，其中，所述几何一致性得分用于反映所述候选回环图像与所述当前帧图像之间的几何一致性； 基于各所述候选回环图像对应的几何一致性得分，确定最终回环图像。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津市天河计算机技术有限公司，其通讯地址为：300457 天津市滨海新区经济技术开发区信环西路19号5号楼5101；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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