中国科学院深圳先进技术研究院徐坤获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利一种无人车与无人机协同的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115079701B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210819762.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人车与无人机协同的路径规划方法是由徐坤;张远广;李慧云设计研发完成，并于2022-07-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种无人车与无人机协同的路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人车与无人机协同的路径规划方法。该方法包括：获取无人机的待检目标点集合并选择无人车的备选停靠点集合；以设定的目标函数为优化目标，求解车机协同巡检路径规划模型的规划解，以确定可行的目标点和停靠点，其中求解车机协同巡检路径规划模型的规划解过程中，考虑无人车完成巡检任务的行驶时间、无人车的等待时间以及无人机需要的充电时间。本发明能够实现无人车和无人机的协作规划，求解效率高，提高了无人车和无人机的联合动态的协作执行巡检任务的能力。
本发明授权一种无人车与无人机协同的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种无人车与无人机协同的路径规划方法，包括以下步骤： 获取无人机的待检目标点集合并选择无人车的备选停靠点集合； 以设定的目标函数为优化目标，求解车机协同巡检路径规划模型的规划解，以确定可行的目标点和停靠点； 其中，求解车机协同巡检路径规划模型的规划解过程中，考虑无人车完成巡检任务的行驶时间、无人车的等待时间以及无人机需要的充电时间； 其中，根据以下步骤选择所述无人车的备选停靠点： 采用等距离散法将路网中的道路分为具有相同间隔的路段，获取各离散点的坐标存储在停靠点的坐标矩阵集，构成第一备选停靠点集合; 将各目标点到路网的最近道路点增加到第一备选停靠点集合，扩充成第二备选停靠点集合，作为所选择的备选停靠点集合； 其中，根据以下步骤确定各目标点到路网的最近道路点： 对于道路弯曲情况，在道路外做道路的切线l1，经过对应目标点做切线l1的垂线l2，将l1和l2的交点作为该目标点到路网的最近道路点； 对于道路是直线的情况，经过目标点做道路的垂线l2，将道路与垂线l2的交点作为目标点到路网的最近道路点。
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