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龙图腾网获悉本田技研工业株式会社申请的专利控制装置、控制方法以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115145258B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210183740.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权控制装置、控制方法以及存储介质是由安井裕司设计研发完成，并于2022-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本控制装置、控制方法以及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供能够在降低处理负荷的同时适当地评价行驶轨道的风险的控制装置、控制方法以及存储介质。控制装置具备：周边图像取得部，其取得由搭载于移动体的鱼眼相机拍摄到的图像即所述移动体的周边图像；基础轨道计算部，其计算与所述移动体的将来的行驶相关的指示作为正交坐标系中的基础轨道；坐标变换部，其将所取得的所述正交坐标系中的基础轨道坐标变换为鱼眼相机坐标系中的基础轨道；风险计算部，其基于所述周边图像和所述鱼眼相机坐标系中的基础轨道，来计算所述鱼眼相机坐标系中的基础轨道的风险；以及行驶轨道计算部，其基于所述鱼眼相机坐标系中的基础轨道的风险，对所述正交坐标系中的基础轨道进行修正，从而计算行驶轨道。

本发明授权控制装置、控制方法以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种控制装置，其中， 所述控制装置具备： 周边图像取得部，其取得由搭载于移动体的鱼眼相机拍摄到的图像即所述移动体的周边图像； 基础轨道计算部，其计算与所述移动体的将来的行驶相关的指示来作为正交坐标系中的基础轨道； 坐标变换部，其将所取得的所述正交坐标系中的基础轨道坐标变换为鱼眼相机坐标系中的基础轨道； 风险计算部，其基于所述周边图像和所述鱼眼相机坐标系中的基础轨道，来计算所述鱼眼相机坐标系中的基础轨道的风险；以及 行驶轨道计算部，其基于所述鱼眼相机坐标系中的基础轨道的风险，对所述正交坐标系中的基础轨道进行修正，从而计算行驶轨道， 所述坐标变换部将所述正交坐标系中的行驶轨道坐标变换为所述鱼眼相机坐标系中的行驶轨道， 所述风险计算部基于所述周边图像和所述鱼眼相机坐标系中的行驶轨道，来计算所述鱼眼相机坐标系中的行驶轨道的风险， 所述行驶轨道计算部基于所述鱼眼相机坐标系中的行驶轨道的风险，对所述正交坐标系中的行驶轨道进行修正而不修正所述鱼眼相机坐标系中的行驶轨道，从而再次计算所述行驶轨道， 所述坐标变换部将在所述正交坐标系中再次计算出的行驶轨道坐标变换为所述鱼眼相机坐标系中的行驶轨道， 所述控制装置还具备行驶控制部，所述行驶控制部使所述移动体沿着所述基础轨道或行驶轨道行驶。

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