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龙图腾网获悉乐聚(深圳)机器人技术有限公司申请的专利机器人变刚度控制方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115167112B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210906271.8，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权机器人变刚度控制方法、装置及存储介质是由冷晓琨;常琳;何治成;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;黄贤贤设计研发完成，并于2022-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人变刚度控制方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种机器人变刚度控制方法、装置及存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：获取机器人中各关节的实际位置参数和实际速度参数；根据各关节的实际位置参数、实际速度参数以及规划控制轨迹，基于比例积分微分PID控制器对各关节分别进行位置和速度控制，PID控制器包括用于对各关节进行位置控制的比例微分PD控制器和用于对各关节进行速度控制的比例积分PI控制器，其中，PD控制器和PI控制器分别与电流控制器通信连接，应用本申请实施例，可以简化控制逻辑，无需设计阻抗控制系统模型即可实现对机器人的变刚度控制，且控制过程中，可以避免由于惯性、阻尼和刚度系数设计不合适而导致的震荡现象，可以有效提高控制效果。

本发明授权机器人变刚度控制方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人变刚度控制方法，其特征在于，包括： 获取机器人中各关节的实际位置参数和实际速度参数； 根据各所述关节的实际位置参数、实际速度参数以及规划控制轨迹，基于比例积分微分PID控制器对各所述关节分别进行位置和速度控制，所述PID控制器包括用于对各所述关节进行位置控制的比例微分PD控制器和用于对各所述关节进行速度控制的比例积分PI控制器，其中，所述PD控制器和所述PI控制器分别与电流控制器通信连接； 所述根据各所述关节的实际位置参数、实际速度参数以及规划控制轨迹，基于PID控制器对各所述关节分别进行位置和速度控制，包括： 根据预设动力学算法，计算机器人中各关节的关节扭矩前馈； 根据各所述关节的关节扭矩前馈，确定各所述关节对应的PD控制器的第一比例系数和各所述关节对应的PI控制器的第二比例系数； 基于各所述关节对应的第一比例系数和所述第二比例系数，根据各所述关节的实际位置参数、实际速度参数以及所述规划控制轨迹对应的规划控制参数，基于PID控制器对各所述关节分别进行位置和速度控制； 所述方法还包括： 获取各所述关节对应的PI控制器的第二初始最大比例系数和第二初始最小比例系数； 根据各所述第二初始最大比例系数、各所述第二初始最小比例系数以及各所述关节对应的最大关节扭矩，计算各所述关节对应的PI控制器的第二比例系数； 所述方法还包括： 控制各所述关节位置保持不变，对各所述关节加载预设负载，获取所述机器人处于稳定状态且各关机的刚度参数符合第一预设要求时，所述PD控制器对应的比例系数作为第一初始最大比例系数、所述PI控制器对应的比例系数作为所述第二初始最大比例系数； 获取各所述关节在空载状态下，所述机器人处于稳定状态且各关机的刚度参数符合第二预设要求时，所述PD控制器对应的比例系数作为第一初始最小比例系数、所述PI控制器对应的比例系数作为所述第二初始最小比例系数。

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